Чтобы выбрать робота, сначала оцените потребности приложения. Это начинается с профилирования нагрузки, ориентации, скорости, скорости, перемещения, точностью, среды и рабочих мест, иногда называемых потерянными параметрами.

1. Нагрузка.

Грудовая вместимость робота (определенная производителем) должна превышать общий вес полезной нагрузки, включая любой инструмент, в конце руки робота. Что ограничивает Scara и шестиосные роботы, так это то, что они поддерживают нагрузки на расширенные руки. Рассмотрим обработливый центр, который производит подшипники 100 кг или более. Эта полезная нагрузка превышает возможности всех, кроме крупнейших роботов Scara или шести оси. Напротив, типичный декартовый робот может легко выбирать и поместить такие нагрузки, потому что его опорная рама и подшипники постоянно поддерживают весь диапазон движения.
Даже когда тяжелая нагрузка находится в пределах емкости робота, он может снизить точность. Например, выбор и размещение предметов 50 кг находится в пределах диапазона полезной нагрузки как роботов Scara, так и декартовых роботов. Но 50 кг находится на верхней части типичных возможностей Scraa, поэтому для обработки крутящего момента потребуется более дорогостоящие элементы управления и компоненты. Более того, типичные роботы Scara могут поместить тяжелые полезные нагрузки в пределах 0,1 мм, так как вес отклоняет руку и ухудшает способность робота постоянно позиционировать нагрузку с точностью. Но декартовые роботы с шариковыми приводами и хорошо расположенными подшипниками поддержки могут многократно размещать 50 кг и более тяжелые нагрузки в пределах 10 мкм.

2. Ориентация

Это зависит от того, как монтируется робот и как он размещает детали или продукты, которые перемещаются. Цель состоит в том, чтобы соответствовать следу робота в рабочей зоне. Если пол или робот с шестью осью или пьедестал, установленный на линии, создает препятствие, то такие роботы могут быть не лучшим вариантом. Если применение требует перемещения только в нескольких топорах, то небольшие картезианские роботы могут выдвигаться над головой и с дороги. Но для замысловатой обработки деталей или работы, нуждающейся в четырех или более осях движения, каркас декартового робота может создавать слишком много препятствий, а небольшой робот Scara, который иногда требует всего 200 мм2 пространства и четырех болтов на постаменте, может быть более подходящим.
Номер фактора - это ориентация частично. Роботы Scara и шесть осевых могут вращать детали, что является преимуществом обработки деталей или инструментов под разными углами и положениями. Чтобы получить аналогичную гибкость, у некоторых декартовых роботов есть подкомпоненты, называемые модулями подачи, которые перемещают полезную нагрузку света на оси Z. Как правило, модули подачи используют шар для шарика для перемещения деталей или инструментов вдоль оси Z в обработке, выбора и места и подачи. Картесайские роботы также могут включать ротационные приводы для обеспечения дополнительных ориентировочных возможностей.

3. Скорость и путешествие.

Наряду с рейтингами нагрузки, в каталогах производителя робота также перечислены рейтинги скорости. Одним из ключевых соображений при выборе роботов для приложений для выбора и места является время ускорения на значительные расстояния. Декартовые роботы могут ускоряться в 5 м/с или более, конкурируя с производительностью Scara и шестиосными роботами.
Декартовые роботы также имеют смысл, когда приложения включают длинные пролеты. Это потому, что дизайнеры могут быстро модифицировать и расширять декартовые роботы по мере необходимости с модулями до 20 м длиной. Скорость и расстояние дополнительно настраиваются по выбору ремня, линейного двигателя или шарикового привода. Напротив, сочленение оружия обычно предварительно назначено для данного досягаемости, например, 500 мм.

4. Положение точности.

Роботы Scara и шесть оси имеют предопределенные оценки точности, которые позволяют легко определить их повторяемость движения. Но эти роботы блокируют дизайнеров в один уровень точности во время покупки. Конечные пользователи могут обновлять картезианские или гентри -роботы до бесчисленных уровней точности, изменяя привод, даже на 10 мкм, с шариковым винтом. Для меньшей точности и сокращения стоимости конечные пользователи могут заменять пневматический или ременный диск и другой привод на точность 0,1 мм.
Точность является ключом в высококлассных приложениях, таких как машины для станка. Этим декартовым роботам нужны лучшие механические компоненты, такие как столы с шариковыми столами с точностью и шариковые приводы. Для применений, где Scara и шесть осевых рук робота не могут поддерживать точность из-за отклонения рук, рассмотрим декартового робота с высокими линейными подшипниками. Расстояние подшипника сводит к минимуму отклонение, поэтому конечный эффектор может быть расположен более точно.
Хотя небольшие рабочие конверты благоприятствуют роботам Scraa или с шестью осью, иногда сложность и более высокие затраты этих роботов не нужны. Одним из примеров, где картезианские роботы работают лучше, является в приложении с большим объемом медицинского производства. Здесь робот берет пипетки из формы и вставляет их в стойку, транспортируемую средней машиной автоматизации. Scara и шесть осевых роботов жизнеспособны, потому что в этом приложении достаточна точность 0,1 мм. Но отклонение проблематично, когда робот обрабатывает меньшие 3-мм пипетки. Кроме того, отсутствие места для пьедестала внутри камеры благоприятствуют гентри -роботам.

5. Окружающая среда.

Два фактора, которые определяют лучшего робота, - это окружающая среда работающей конверты и опасности в самом космосе. Третий соображение, независимо от того, будет ли робот в чистую комнату, как правило, не является проблемой, потому что все типы роботов производятся в версиях чистой комнаты.
Пьедесталы Scara и роботов с шестью осью, как правило, компактны, что удобно с ограниченной площадью. Но это может быть неактуально, если установщики могут установить опорную раму робота над головой или на стене. Напротив, для применений с механическими помехами, как и, когда робот должен достать в ящики, чтобы вытащить детали, шесть осевых рук, как правило, наиболее подходящими. Роботы из шести осеток обычно стоят дороже, чем картезийцы, но расходы оправданы, если нет способа выполнить приложение без сложных последовательностей движения.
Факторы окружающей среды, такие как пыль и грязь, также влияют на выбор роботов. Бегли могут покрывать Scara и шестиосные роботы, а различные типы тюленей защищают приводы оси Z. Для чистых комнат, использующих чистки воздуха, картезианские роботы позволяют дизайнерам охватывать линейные приводы в структуру IP65, которая сводит к минимуму въезд воды и пыли. Кроме того, высокопроизводительные уплотнения могут охватывать многие структурные компоненты оси.

6. Рабочий цикл.

Это количество времени, которое требуется, чтобы завершить один цикл работы. Роботы, которые бегут непрерывно 24/7 (как при высокопроизводительной скрининге и фармацевтическом производстве), достигают конца жизни раньше, чем те, кто проходит всего 8-часовые дни, пять дней в неделю. Уточните эти проблемы заранее и получите роботов с длинными интервалами смазки и низкими требованиями к техническому обслуживанию, чтобы предотвратить устояние в дальнейшем.