Понимание повторяемости, его причин и ее влияния на производительность системы линейного движения имеет важное значение для определения возможностей, необходимой в данном приложении, а также для определения соответствующих компонентов. Настоятельно, система движения неоднократно и последовательно перемещает нагрузку на нагрузку заданная целевая точка с некоторой степенью терпимости или неопределенности. В этом случае термин «повторяемость» заключается в том, насколько близки эти движения друг к другу. Факторы, которые влияют на повторяемость, включают трение системы, жесткость кручения, нагрузку, ускорение, обратную реакцию и производительность движения.

Повторяемость, наиболее фундаментальный стандарт производительности системы, определяет различия в серии движений или, более аналитически, ширину дисперсии в отношении среднего значения для значительного числа испытаний позиционирования. Повторяемость, статистическое качество, обычно определяется для нормального распределения по ширине дисперсии, соответствующей ряду стандартных отклонений. Обычно указана трехэтажная повторяемость (3 Sigma). Рассмотрим, например, позиционер со спецификацией повторяемости 0,0001 дюйма. Для 3 Сигмы любая серия идентичных движений попадает в ширину дисперсии 0,0001 дюйма с достоверностью 99,74%. В качестве сравнения, 2 Sigma приравнивается к уверенности 95,44%, в то время как 6 Sigma соответствует доверительному интервалу 99,9997%. Часто системы движения должны только демонстрировать согласованность или минимальную изменчивость. Более высокие уровни точности не нужны. В таких случаях повторяемость является единственным атрибутом, необходимым для удовлетворения требования точности. Возвращаемость является двунаправленной, с однонаправленной повторяемостью, определяющей производительность подходов только с одной стороны цели. На него влияют неизвестное статическое трение (т. Е. Стикция) и степень жесткости кручения в приводном поезде. Стикция приводит к движениям, характеризующимся отколовшимся прыжком при применении силы, чтобы инициировать движение: неадекватная жесткость кручения вызывает навод и вход движения без соответствующего выходного смещения. Пятизационная повторяемость определяет производительность для подходов с любой стороны цели. Высокий уровень однонаправленной повторяемости относительно легко достичь, поскольку негативная реакция, потерянное при изменении, которое способствует двунаправленной повторяемости, не влияет на однонаправленное движение. Конечно, приближение целей из одного направления жертвует время пропускной способности. Двунаправленная повторяемость является более требовательной.

Высокая степень двунаправленной повторяемости предполагает высокий уровень однонаправленной повторяемости. Допуски между элементами приводной поездки, такими как свинцовые винты/гайки, сетчатые зубчатые колеса и многофункциональные муфты, должны контролироваться, и предварительные нагрузки должны быть отрегулированы, чтобы ограничить обратную реакцию, которая может считаться механической мертвой полосой в системе движения. Ин программируемое движение Системы, дизайнеры могут удалить обратную реакцию, делая небольшие, инкрементные движения, прежде чем делать нормальные движения в данном направлении. Минимизация количества взаимодействующих элементов привода или пьесы (или ослабления) между компонентами (которые развиваются по мере износа компонентов) также уменьшает обратную реакцию. В свернутых шариковых винтах обратная реакция обычно составляет менее 0,001 дюйма. ..