Если вы уже купили робота, вы, вероятно, уже столкнулись с количеством осей, включенных в робот. Возможно, если вы новичок в мире роботов, вы можете задаться вопросом: что все это значит? и Почему важно, сколько осей у моего робота? Обычно у роботов от 3 до 7 осей, так что… Что вам на самом деле нужно? Вот небольшой обзор количества осей, которое должно иметь ваш корень, и почему.

ЧТО ТАКОЕ ОСЬ РОБОТА?

Ось в робототехнической терминологии можно интерпретировать как степень свободы (ГРИП). Таким образом, если у робота 3 степени свободы, он может без проблем перемещаться по осям XYZ. Однако он не может наклоняться или поворачиваться. Когда вы увеличиваете количество осей (DOF) на роботе, это означает, что вы сможете получить доступ к большему объему пространства, чем с роботом, имеющим меньшее количество осей. Обратите внимание, что робот обычно приобретается с заданным количеством осей, и добавить дополнительные оси постфактум практически невозможно.

Один из способов определить количество степеней свободы, которыми обладает робот, — это просто подсчитать количество двигателей робота. Однако это может немного сбивать с толку, поскольку в настоящее время двигатели роботов чаще всего встроены в корпус робота. В любом случае, что вам действительно нужно знать, так это то, что чем больше осей у робота, тем больше у него возможностей. Итак, если вам нужен робот для выполнения сложной операции; вам, вероятно, понадобится робот с большей гибкостью. Вот описание различных типов роботов, классифицированных по степени свободы.

Обратите внимание, что между типами роботов существует множество различий. Робот данного типа может иметь больше или меньше осей в зависимости от производителя. Итак, эта информация дана лишь в качестве обобщения.

【3-осевой декартовский робот】

Трехосные роботы также известны как декартовы роботы или роботы-скара. Их можно сравнить с 3-осевым декартовым роботом-3-осевым станком с ЧПУ или 3D-принтером. По сути, это роботы, которые позволяют инструментам перемещаться по трем осям с помощью трех разных двигателей. Роботы такого типа можно использовать для простых операций по сбору и размещению, при которых детали будут располагаться в одной и той же ориентации и падать в одно и то же место.

Например, если вы захватите деталь в заданной ориентации, вам придется переместить ее в той же ориентации, поскольку инструмент не может вращаться.

Если вам все еще трудно понять эту концепцию, представьте себе кран… это в значительной степени трехосные роботы.

【4-осевой робот-скара】

Если у вас 4-осевой робот; вы можете повернуть деталь вокруг четвертой оси, продолжая двигаться по осям XYZ. Scara, delta и некоторые традиционные роботы считаются 4-осными роботами.

У 4-осевого робота будет 4 разных двигателя, таким образом, количество двигателей будет считаться для подсчета осей. Обычно единственное отличие декартового робота заключается в том, что для вращения инструмента будет использоваться четвертая ось. Например, на конвейере находится серия деталей, которую робот должен захватить. Вам нужно будет определить положение детали (оси XY), опуститься до высоты оси Z и, наконец, наклонить инструмент, чтобы он соответствовал ориентации детали.

【5-осевой промышленный робот】

Именно здесь в нашем обсуждении начинают появляться традиционные роботы. Фактически, многие промышленные роботы имеют 5 осей. Эти роботы могут перемещаться по 3 пространственным осям (XYZ), а инструмент можно поворачивать по 2 дополнительным осям. Другими словами, инструмент можно вращать вокруг оси Z и вокруг оси Y, но нельзя вращать вокруг оси X. Это означает, что он не имеет полной свободы перемещения и все равно останутся некоторые положения, которых этот робот не сможет достичь.

Вы также можете представить себе 5-осевого робота, похожего на 5-осевой станок с ЧПУ, где ваш инструмент может перемещаться по осям XYZ, стол может вращаться вокруг оси Z (фактически создавая 4 оси) и, наконец, стол может наклоняться. вокруг другой оси (5-осевой).

【6-осевой универсальный робот】

Как минимум 6-осевой робот является полностью свободным роботом. Фактически, он может перемещаться по осям XYZ и вращаться вокруг каждой оси. Итак, разница между 5-осевым роботом, показанным на рисунке выше, заключается в том, что оси 4 и 5 могут вращаться вокруг другой оси. Хорошим примером 6-осевого робота могут быть Universal Robots. На самом деле, вы легко можете пересчитать 6 синих колпачков (под которыми находятся моторчики) и по которым легко определить, какой из них что делает.

【7-осевой робот-мотоман】

Теперь, когда 6-осевые роботы могут совершенно свободно добраться до любого места в космосе: какой смысл иметь 7-осевого робота? Что ж, наличие этой дополнительной оси позволяет вам достичь положения концевого эффектора с несколькими конфигурациями суставов. Он используется для того, чтобы избежать сингулярностей и иметь возможность избегать определенных объектов, размещая руку в разных ориентациях, чем то, что может сделать 6-осевой робот. Отличным примером 7-осевого робота может быть серия Motoman SDA. 7-осевые роботы также называются резервными роботами, поскольку у них есть одна «дополнительная» ось.

А ЧТО НАСЧЕТ 12- И 13-ОСНЫХ РОБОТОВ?

На данный момент это просто означает, что два 6-осевых робота соединены вместе, образуя 2-рукий робот. Может случиться так, что основание этого робота сможет вращаться вокруг себя, тогда будет добавлена ​​ось (достигается 13 осей). Но с точки зрения пространства эти роботы на самом деле не продвигаются дальше с 12 осями… поскольку в нашем восприятии есть только 3 измерения… ну, я знаю, некоторые из вас думают… но, возможно, есть и другие измерения… но это уже другая тема.

В любом случае, надеюсь, это помогло вам понять, что такое ось робота и для чего она предназначена. Если вам интересно, сколько осей требуется вашему приложению, вы всегда можете обратиться на наш официальный сайт. Есть большой опыт по многим направлениям.