Existem muitas maneiras de construir sistemas lineares para movimento nas direções X, Y e/ou Z - também conhecidas como coordenadas cartesianas. Os termos que geralmente usamos para nos referir a esses sistemas dependem de como os eixos são montados, onde a carga está posicionada e, até certo ponto, para que tipo de uso o sistema foi projetado. Em muitas aplicações industriais, os robôs cartesianos e de estilo de pórtico são predominantes, mas em aplicações de precisão, as tabelas XY geralmente são a melhor escolha, devido à sua estrutura compacta e rígida e às precisões de viagens e posicionamento muito altas.

Sistemas cartesianos
Os sistemas cartesianos consistem em dois ou três eixos: XY, XZ ou XYZ. Eles geralmente incorporam um efetor final com um componente rotacional para orientar a carga ou peça de trabalho, mas sempre fornecem movimento linear em pelo menos duas das três coordenadas cartesianas.
Quando um sistema cartesiano é usado, a carga geralmente é balançada do eixo mais externo (y ou z). Por exemplo, em um pórtico XY, a carga é montada no eixo Y, até a extremidade do eixo ou a uma distância do eixo, criando um momento no braço no eixo y. Isso pode limitar sua capacidade de carga, principalmente quando o eixo mais externo tem um curso muito longo, criando um grande momento nos eixos mais baixos e de suporte.
Os sistemas cartesianos são usados ​​em uma ampla gama de aplicações com traços máximos em cada eixo, normalmente um metro ou menos. Os mais comuns dessas aplicações incluem pick-and-place, dispensação e montagem.

Sistemas de pórtico
Para abordar a questão dos eixos externos, causando um momento de carga nos eixos internos, os sistemas de pórtico usam dois eixos x e, em alguns casos, dois e dois eixos Z. (Gantries quase sempre têm três eixos: X, Y e Z.) A carga em um sistema de pórtico está localizada dentro da pegada do pórtico e o pórtico é montado sobre a área de trabalho. No entanto, para peças que não podem ser manuseadas de cima, os pãezinhos podem ser configurados para trabalhar de baixo.
Os sistemas de pórtico são usados ​​em aplicações com traços longos (mais de um metro) e podem transportar cargas úteis muito pesadas que não são adequadas para um design em balanço. Um dos usos mais comuns para os sistemas de pórtico é o transporte aéreo, como mover grandes componentes automotivos de uma estação para outra em uma operação de montagem.