Existem muitas maneiras de construir sistemas lineares para movimento nas direções X, Y e/ou Z – também conhecidas como coordenadas cartesianas. Os termos que geralmente utilizamos para nos referirmos a estes sistemas dependem de como os eixos são montados, onde a carga está posicionada e, até certo ponto, para que tipo de uso o sistema foi projetado. Em muitas aplicações industriais, os robôs cartesianos e de estilo pórtico são predominantes, mas em aplicações de precisão, as mesas XY são frequentemente a melhor escolha, devido à sua estrutura compacta e rígida e às elevadas precisões de deslocamento e posicionamento.

Sistemas cartesianos
Os sistemas cartesianos consistem em dois ou três eixos: XY, XZ ou XYZ. Eles geralmente incorporam um efetor final com um componente rotacional para orientar a carga ou a peça de trabalho, mas sempre fornecem movimento linear em pelo menos duas das três coordenadas cartesianas.
Quando um sistema cartesiano é usado, a carga geralmente é suspensa a partir do eixo mais externo (Y ou Z). Por exemplo, em um pórtico XY, a carga é montada no eixo Y, na extremidade do eixo ou a uma distância do eixo, criando um braço de momento no eixo Y. Isto pode limitar a sua capacidade de carga, especialmente quando o eixo mais externo tem um curso muito longo, criando um grande momento nos eixos de apoio inferiores.
Os sistemas cartesianos são usados ​​em uma ampla gama de aplicações com cursos máximos em cada eixo normalmente de um metro ou menos. As aplicações mais comuns incluem coleta e colocação, distribuição e montagem.

Sistemas de pórtico
Para resolver o problema dos eixos externos causando uma carga momentânea nos eixos internos, os sistemas de pórtico usam dois eixos X e, em alguns casos, dois eixos Y e dois eixos Z. (Os pórticos quase sempre têm três eixos: X, Y e Z.) A carga em um sistema de pórtico está localizada dentro da área ocupada pelo pórtico e o pórtico é montado sobre a área de trabalho. Porém, para peças que não podem ser manuseadas por cima, os pórticos podem ser configurados para trabalhar por baixo.
Os sistemas de pórtico são usados ​​em aplicações com cursos longos (superiores a um metro) e podem transportar cargas muito pesadas que não são adequadas para um projeto em balanço. Um dos usos mais comuns dos sistemas de pórtico é o transporte aéreo, como a movimentação de grandes componentes automotivos de uma estação para outra em uma operação de montagem.