Definição, design e configurações para o sistema de posicionamento linear.

Definição de robô cartesiano

Um robô cartesiano ou um robô de coordenadas cartesianas (também conhecido como robô linear) é um robô industrial com três eixos de controle primários que são todos lineares (o que significa que eles viajam por uma linha reta em vez de girar) e mutuamente perpendiculares um ao outro. As juntas deslizantes 3 permitem que você mova o pulso para baixo, dentro e fora e para trás. No espaço 3D, é incrivelmente confiável e preciso. Também é útil para movimentos horizontais e caixas de empilhamento como um sistema de coordenadas de robô.

Design de robôs cartesianos e configurações

Para entender o mecanismo de design de um robô cartesiano, uma das primeiras coisas que precisam ser entendidas é o conceito de topologia conjunta. Um alvo em movimento está ligado a uma base de manipuladores em série por uma cadeia contínua de elos e articulações. O alvo em movimento é conectado ao fundo dos manipuladores paralelos por várias correntes (membros). A maioria dos robôs de coordenadas cartesianas usa uma mistura de vínculos seriados e paralelos relacionados. Quaisquer robôs de coordenadas cartesianas, por outro lado, são totalmente conectadas paralelas.

Em seguida, entra em cena é o grau de liberdade. Os robôs de coordenadas cartesianas geralmente manipulam estruturas com apenas graus de liberdade de tradução linear, uma vez que as juntas prismáticas de trabalho linear as operam. Por outro lado, poucos robôs de coordenadas cartesianas também têm graus R rotacionais de liberdade.

O layout dos eixos é uma das primeiras coisas a determinar ao construir um robô cartesiano, não apenas para realizar os movimentos necessários, mas também para garantir que o dispositivo tenha rigidez adequada, o que pode afetar a capacidade de transporte de carga, precisão da viagem e precisão de posicionamento .

Algumas aplicações que precisam de movimento de coordenadas cartesianas são bem assistidas por um robô de pórtico do que por um método cartesiano, principalmente se o eixo y envolver um longstile ou se o procedimento cartesiano colocará momentos substanciais em eixos. Pode ser necessário um dispositivo de pórtico com eixos duplos-x ou duplos para evitar deflexões ou vibrações desnecessárias nessas situações.

Um nível linear, consistindo em um atuador linear geometricamente paralelo com rolamentos lineares, é geralmente usado para cada eixo de um robô de coordenadas cartesianas e o atuador linear é geralmente montado entre 2 rolamentos lineares que são separados para a carga do momento de volta. Uma tabela XY é composta de dois estágios lineares perpendiculares empilhados um no outro.