Definição, Projeto e Configurações para Sistema de Posicionamento Linear.

Definição de Robô Cartesiano

Um robô cartesiano ou robô de coordenadas cartesianas (também conhecido como robô linear) é um robô industrial com três eixos de controle primários, todos lineares (o que significa que se movem em linha reta em vez de girar) e perpendiculares entre si. As três articulações deslizantes permitem mover o pulso para cima e para baixo, para dentro e para fora e para frente e para trás. No espaço 3D, é incrivelmente confiável e preciso. Também é útil para movimentação horizontal e empilhamento de caixas como um sistema de coordenadas robóticas.

Projeto e configurações de robôs cartesianos

Para entender o mecanismo de projeto de um robô cartesiano, uma das primeiras coisas que precisamos entender é o conceito de Topologia Conjunta. Um alvo móvel é ligado a uma base de manipuladores em série por uma cadeia contínua de elos e juntas. O alvo móvel é conectado à base de manipuladores paralelos por várias cadeias (membros). A maioria dos robôs de coordenadas cartesianas utiliza uma combinação de ligações em série e paralelas. Por outro lado, qualquer robô de coordenadas cartesianas é totalmente conectado em paralelo.

O próximo passo é o grau de liberdade. Robôs de coordenadas cartesianas comumente manipulam estruturas com apenas graus de liberdade de translação linear T, já que são operados por juntas prismáticas de trabalho linear P. Por outro lado, poucos robôs de coordenadas cartesianas também possuem graus de liberdade rotacionais R.

O layout dos eixos é uma das primeiras coisas a determinar ao construir um robô cartesiano, não apenas para realizar os movimentos necessários, mas também para garantir que o dispositivo tenha rigidez adequada, o que pode afetar a capacidade de carga, a precisão de deslocamento e a exatidão de posicionamento.

Algumas aplicações que necessitam de movimento em coordenadas cartesianas são mais bem atendidas por um robô de pórtico do que por um método cartesiano, principalmente se o eixo Y envolver um curso longo ou se o procedimento cartesiano aplicar momentos substanciais aos eixos. Um dispositivo de pórtico com eixos duplos X ou duplo Y pode ser necessário para evitar deflexão ou vibração desnecessárias nessas situações.

Um nível linear, composto por um atuador linear geometricamente paralelo com mancais lineares, é geralmente usado para cada eixo de um robô de coordenadas cartesianas. O atuador linear é geralmente montado entre dois mancais lineares separados para suportar a carga de momento. Uma mesa XY é composta por dois estágios lineares perpendiculares empilhados um sobre o outro.