Definição, Projeto e Configurações para Sistema de Posicionamento Linear.

Definição de Robô Cartesiano

Um robô cartesiano ou robô de coordenadas cartesianas (também conhecido como robô linear) é um robô industrial com três eixos de controle primários que são todos lineares (o que significa que eles viajam ao longo de uma linha reta em vez de girar) e mutuamente perpendiculares entre si. As 3 juntas deslizantes permitem que você mova o pulso para cima e para baixo, para dentro e para fora e para trás. No espaço 3D, é incrivelmente confiável e preciso. Também é útil para movimento horizontal e empilhamento de silos como um sistema de coordenadas de robô.

Projeto e configurações do robô cartesiano

Para entender o mecanismo de projeto de um Robô Cartesiano, uma das primeiras coisas que precisam ser entendidas é o conceito de Topologia Conjunta. Um alvo móvel está ligado a uma base de manipuladores seriais por uma cadeia contínua de elos e juntas. O alvo móvel é conectado à parte inferior dos manipuladores paralelos por diversas correntes (membros). A maioria dos robôs de coordenadas cartesianas usa uma mistura de ligações seriais e paralelas. Quaisquer robôs de coordenadas cartesianas, por outro lado, são totalmente conectados em paralelo.

O próximo passo é o grau de liberdade. Robôs de coordenadas cartesianas comumente manipulam estruturas com apenas translação linear T graus de liberdade, uma vez que juntas P prismáticas de trabalho linear as operam. Por outro lado, poucos robôs de coordenadas cartesianas também possuem graus de liberdade rotacionais R.

O layout dos eixos é uma das primeiras coisas a determinar ao construir um robô cartesiano, não apenas para realizar os movimentos necessários, mas também para garantir que o dispositivo tenha rigidez adequada, o que pode afetar a capacidade de suporte de carga, a precisão do deslocamento e a precisão do posicionamento. .

Algumas aplicações que necessitam de movimento de coordenadas cartesianas são melhor auxiliadas por um robô de pórtico do que por um método cartesiano, principalmente se o eixo Y envolver um curso longo ou se o procedimento cartesiano colocar momentos substanciais nos eixos. Um dispositivo de pórtico com eixos Dual-X ou dual-Y pode ser necessário para evitar deflexões ou vibrações desnecessárias nessas situações.

Um nível linear, que consiste em um atuador linear geometricamente paralelo com rolamentos lineares, é normalmente usado para cada eixo de um robô de coordenadas cartesianas e o atuador linear é geralmente montado entre 2 rolamentos lineares que são separados para suportar a carga de momento posterior. Uma mesa XY é composta por dois estágios lineares perpendiculares empilhados um sobre o outro.