Para escolher um robô, primeiro avalie as necessidades do aplicativo. Isso começa com o perfil da carga, orientação, velocidade, viagem, precisão, ambiente e ciclo de trabalho do trabalho, às vezes chamados de parâmetros perdidos.

1. Carga.

A capacidade de carga de um robô (definida pelo fabricante) deve exceder o peso total da carga útil, incluindo qualquer ferramenta, no final do braço do robô. O que limita os robôs Scara e seis eixos é que eles suportam cargas em braços estendidos. Considere um centro de usinagem que produz conjuntos de rolamentos de 100 kg ou mais. Essa carga útil excede as capacidades de todos, exceto os maiores robôs screa ou seis eixos. Por outro lado, um robô cartesiano típico pode escolher e colocar essas cargas com facilidade, porque seu quadro de suporte e rolamentos suportam consistentemente toda a amplitude de movimento.
Mesmo quando uma carga pesada está dentro da capacidade de um robô, ela pode degradar a precisão. Por exemplo, escolher e colocar itens de 50 kg estão dentro da faixa de carga útil dos robôs Scara e cartesiana. Mas 50 kg está na extremidade superior das capacidades típicas de Scara, por isso serão necessários controles e componentes mais caros para lidar com o torque. Além do mais, os robôs típicos da Cara podem colocar cargas úteis pesadas em 0,1 mm, pois o peso desvia o braço e degrada a capacidade do robô de posicionar consistentemente a carga com precisão. Mas os robôs cartesianos com os atuadores do parafuso de bola e os rolamentos de suporte bem espaçados podem colocar repetidamente 50 kg e cargas mais pesadas em 10 µm.

2. Orientação

Depende de como o robô é montado e de como situa peças ou produtos sendo movidos. O objetivo é combinar a pegada do robô com a área de trabalho. Se um piso de robô ou robô de seis eixos ou um pedestal montado em linha criar uma obstrução, esses robôs podem não ser a melhor opção. Se o aplicativo precisar apenas de movimentos em alguns eixos, os robôs cartesianos pequenos poderão montar no alto e fora do caminho. Mas, para manuseio de peças ou trabalho que precisam de quatro ou mais eixos de movimento, a estrutura de um robô cartesiano pode representar muitas obstruções, e um pequeno robô de cicatrizes, às vezes exigindo apenas 200 mm2 de espaço e quatro parafusos em um pedestal, pode ser mais adequado.
O fator não é uma orientação para parte. Os robôs Scara e Seis eixos podem girar peças, uma vantagem para lidar com peças ou ferramentas em vários ângulos e posições. Para obter flexibilidade semelhante, alguns robôs cartesianos têm subcomponentes chamados módulos de alimentação que movem as cargas úteis leves no eixo z. Normalmente, os módulos de alimentação usam uma haste de punho parafuso de bola para mover peças ou ferramentas ao longo do eixo z em aplicações de manuseio, pick-and-place e alimentar. Os robôs cartesianos também podem incorporar atuadores rotativos para fornecer recursos de orientação adicionais.

3. Velocidade e viagem.

Juntamente com as classificações de carga, os catálogos do fabricante de robôs também listam classificações de velocidade. Uma consideração importante ao escolher robôs para aplicações de picaragem e lugar são os tempos de aceleração em distâncias significativas. Os robôs cartesianos podem acelerar a 5 m/s ou mais, rivalizando com o desempenho dos robôs Scara e seis eixos.
Os robôs cartesianos também fazem sentido quando as aplicações envolvem vãos longas. Isso ocorre porque os designers podem modificar e estender rapidamente os robôs cartesianos, conforme necessário, com módulos com 20 m de comprimento. A velocidade e a distância são ainda mais personalizáveis ​​por opção de correia, motor linear ou parafuso de bola. Por outro lado, os braços articulados geralmente são precedentes para um determinado alcance, como 500 mm, por exemplo.

4. Precisão de posição.

Os robôs Scara e Seis eixos têm classificações de precisão predefinidas que facilitam a determinação de sua repetibilidade de movimento. Mas esses robôs bloqueiam os designers em um nível de precisão no momento da compra. Os usuários finais podem atualizar robôs cartesianos ou de pórtico para inúmeros níveis de precisão, alterando o atuador, mesmo para 10 µm, com um parafuso de bola. Para menos precisão e para reduzir o custo, os usuários finais podem trocar em um acionamento pneumático ou de correia e um atuador diferente por precisão de 0,1 mm.
A precisão é fundamental em aplicativos de ponta, como a Machine Tooling. Esses robôs cartesianos precisam de melhores componentes mecânicos, como mesas de ex-trilhos de bola e os atuadores do parafuso de bola. Para aplicações em que os braços de robô de Scara e seis eixos não podem manter a precisão devido à deflexão do braço, considere um robô cartesiano com rolamentos lineares de alta precisão. O espaçamento do rolamento minimiza a deflexão para que o efetor final possa ser posicionado com mais precisão.
Embora pequenos envelopes de trabalho favorecem robôs Scara ou seis eixos, às vezes a complexidade desses robôs e o custo mais alto são desnecessários. Um exemplo em que os robôs cartesianos funcionam melhor é em uma aplicação de fabricação de pipeta médica de alto volume. Aqui, um robô pega as pipetas de um molde e as insere em um rack transportado por uma máquina de automação secundária. Os robôs SCARA e seis eixos são viáveis ​​porque a precisão de 0,1 mm é suficiente nessa aplicação. Mas a deflexão é problemática quando o robô lida com pipetas menores de 3 mm. Além disso, a falta de espaço para um pedestal dentro da célula favorece os robôs de pórtico.

5. Ambiente.

Dois fatores que ditam o melhor robô são o ambiente ambiente e os riscos do envelope de trabalho no próprio espaço. Uma terceira consideração, se um robô entrará em uma sala limpa, geralmente não é um problema, porque todos os tipos de robôs são fabricados em versões de sala de limpeza.
Os pedestais dos robôs Scara e seis eixos tendem a ser compactos, o que é útil com espaço limitado. Mas isso pode ser irrelevante se os instaladores puderem montar a estrutura de suporte de suporte do robô ou em uma parede. Por outro lado, para aplicações com interferência mecânica, como quando um robô deve chegar em caixas para retirar as peças, os braços de seis eixos geralmente são mais adequados. Os robôs de seis eixos geralmente custam mais do que os cartesianos, mas a despesa é justificada se não houver como executar o aplicativo sem sequências de movimento complexas.
Fatores ambientais como poeira e sujeira também afetam a seleção de robôs. Os fole podem cobrir as juntas de robô de Scara e seis eixos, e diferentes tipos de focas protegem os atuadores do eixo Z. Para salas limpas usando purgas de ar, os robôs cartesianos permitem que os designers envolvam os atuadores lineares em uma estrutura IP65 que minimiza a entrada de água e poeira. Além disso, as vedações de alto desempenho podem incluir muitos dos componentes estruturais dos eixos.

6. Ciclo de serviço.

Esta é a quantidade de tempo necessária para concluir um ciclo de operação. Os robôs que executam continuamente 24 horas por dia, 7 dias por semana (como na triagem de alto rendimento e na fabricação farmacêutica), chegam ao fim da vida mais cedo do que aqueles que executam apenas 8 horas dias, cinco dias por semana. Esclareça esses problemas com antecedência e obtenha robôs com longos intervalos de lubrificação e baixos requisitos de manutenção para evitar o agravamento posteriormente.