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Sistema de pórtico linear para robô cartesiano

Na Parte 1 desta publicação, analisamos vários métodos de acionamento do eixo X em sistemas de pórtico e como o método de acionamento pode influenciar a tendência do pórtico a sofrer desalinhamento. Outro fator que pode causar desalinhamento em sistemas de pórtico é a falta de precisão de montagem e paralelismo entre os dois eixos X.

Sempre que duas guias lineares são montadas e operadas em paralelo, elas exigem uma certa tolerância em paralelismo, planicidade e retilineidade para evitar a sobrecarga dos rolamentos em uma ou ambas as guias. Em sistemas de pórtico, onde os eixos X tendem a ser espaçados amplamente (devido ao longo curso no eixo Y), a montagem e o paralelismo dos eixos X tornam-se ainda mais críticos, com os erros angulares sendo amplificados em longas distâncias.

Diferentes tecnologias de guias lineares exigem níveis variados de precisão em termos de paralelismo, planicidade e retilineidade. Em aplicações de pórticos, a melhor tecnologia de guia linear para os eixos X paralelos é geralmente aquela que oferece a maior tolerância a erros de montagem e alinhamento, mantendo a capacidade de carga e a rigidez necessárias.

Guias lineares com rolamentos de esferas ou rolos recirculantes geralmente oferecem a maior capacidade de carga e rigidez entre todas as tecnologias de guias lineares. No entanto, quando usadas em configuração paralela, exigem tolerâncias de altura de montagem e paralelismo muito precisas para evitar travamentos. Alguns fabricantes oferecem versões "autoalinhantes" de rolamentos de esferas recirculantes que conseguem compensar alguns desalinhamentos, embora a rigidez e a capacidade de carga possam ser reduzidas.

Por outro lado, as rodas-guia que correm em trilhos de precisão exigem menos precisão na montagem e no alinhamento do que as guias de trilho perfiladas. Elas podem até ser montadas em superfícies moderadamente imprecisas sem causar problemas de funcionamento, como vibrações e travamentos, mesmo quando dois trilhos são usados ​​em paralelo.

Embora o alinhamento possa ser feito com ferramentas simples, como indicadores de mostrador e fios, os grandes comprimentos envolvidos em sistemas de pórtico muitas vezes tornam isso impraticável. Além disso, o alinhamento de múltiplos eixos paralelos e perpendiculares aumenta exponencialmente a complexidade e o tempo e mão de obra necessários.

Por isso, um interferômetro a laser costuma ser a melhor ferramenta para garantir retidão, planicidade e ortogonalidade entre os eixos do pórtico.


Data da publicação: 08/10/2021
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