Se você já comprou um robô, provavelmente já foi confrontado com o número de eixos incluídos no robô. Talvez, se você é novo no mundo robótico, pode se perguntar: o que tudo isso significa? E por que é importante quantos eixos meu robô tem? Os robôs terão de 3 a 7 eixos em geral, então ... o que você realmente precisa? Aqui está uma pequena recapitulação do número de eixos que sua raiz deve ter e por quê.

O que é um eixo de robô?

Um eixo na terminologia robótica pode ser interpretado como um grau de liberdade (DOF). Portanto, se um robô tiver 3 graus de liberdade, ele poderá passar pelos eixos XYZ sem nenhum problema. No entanto, não pode inclinar ou girar. Quando você aumenta o número de eixos (DOF) em um robô, isso significa que você poderá acessar uma quantidade maior de espaço do que com um robô com um número menor de eixos. Observe que um robô é geralmente comprado com um determinado número de eixos e é praticamente impossível adicionar eixos suplementares após o fato.

Uma maneira de identificar o número de graus de liberdade que um robô possui é simplesmente contar o número de motores no robô. No entanto, isso pode ser um pouco confuso, já que hoje em dia os motores de robôs são mais frequentemente incorporados ao invólucro do robô. De qualquer forma, o que você realmente precisa saber é que quanto mais eixos um robô tem, mais possibilidades também. Portanto, se você precisar do robô para fazer uma operação complexa; Você provavelmente precisará de um robô com maior flexibilidade. Aqui está uma descrição dos diferentes tipos de robô, classificados por seu grau de liberdade.

Observe que existem muitas diferenças entre os tipos de robôs. Um determinado tipo de robô pode ter mais ou menos eixos, dependendo do fabricante. Portanto, essas informações são dadas apenas como generalização.

【Robô cartesiano de 3 eixos】

Os robôs de 3 eixos também são conhecidos como robôs cartesianos ou robôs de cicatrizes. Eles podem ser comparados a uma máquina CNC 3-AXISCARTESIAN-ROBOT-3-EXIs ou uma impressora 3D. Eles são basicamente robôs que permitem que as ferramentas viajem ao longo de seus 3 eixos usando 3 motores diferentes. Esse tipo de robô pode ser usado para operações simples de escolha e local, onde as peças serão colocadas exatamente na mesma orientação e serão descartadas exatamente no mesmo local.

Por exemplo, se você pegar uma peça em uma determinada orientação, precisará movê -la nessa mesma orientação, pois a ferramenta não pode girar.

Se você ainda tiver dificuldades para entender esse conceito, imagine um guindaste ... eles são praticamente robôs de três eixos.

【Robô de 4 eixos Scara】

Se você tem um robô de 4 eixos; Você pode virar a parte em torno de um quarto eixo enquanto ainda viaja pelos eixos XYZ. Scara, Delta e alguns robôs tradicionais são considerados robôs de 4 eixos.

Um robô de 4 eixos terá 4 motores diferentes, contando motores para contar eixos. Normalmente, a única diferença com um robô cartesiano é que o quarto eixo será usado para girar a ferramenta. Por exemplo, uma série de peças é apresentada em um transportador e deve ser capturada pelo robô. Você precisará localizar a posição da peça (eixos XY) descer até a altura do eixo z e, finalmente, inclinar a ferramenta para corresponder à orientação da peça.

【Robô indutrial de 5 eixos】】

É aqui que os robôs tradicionais começam a aparecer em nossa discussão. De fato, muitos robôs industriais têm 5 eixos. Esses robôs podem percorrer os 3 eixos espaciais (XYZ) e a ferramenta pode ser girada em 2 eixos adicionais. Em outras palavras, a ferramenta pode ser girada em torno do eixo Z e ao redor do eixo Y, mas não pode ser girado em torno do eixo X. Isso significa que não tem total liberdade de movimento e ainda haverá algumas posições que não podem ser alcançadas por esse robô.

Você também pode imaginar um robô de 5 eixos, semelhante a uma máquina CNC de 5 eixos, onde sua ferramenta pode viajar pelos eixos XYZ, a tabela pode girar em torno do eixo z (fazendo efetivamente 4 eixos) e, finalmente, a tabela pode inclinar-se em torno de outro eixo (5 eixos).

【Robô universal de 6 eixos】

No mínimo, um robô de 6 eixo é um robô totalmente livre. De fato, ele pode percorrer os eixos XYZ e girar em torno de cada eixo. Portanto, a diferença entre o robô de 5 eixos mostrado na figura acima é que os eixos 4 e 5 podem girar outro eixo. Um bom exemplo de um robô de 6 eixos seria os robôs universais. De fato, você pode contar facilmente as 6 tampas azuis (sob as quais são os motores) e que identifica facilmente qual está fazendo o quê.

【Robô de 7 eixos Motoman】

Agora que os robôs de 6 eixos são totalmente livres para chegar a todos os locais disponíveis no espaço: qual é o sentido de ter um robô de 7 eixos? Bem, ter esse eixo extra permite que você chegue a uma posição de efetor final com várias configurações conjuntas. É usado para evitar singularidades e para poder evitar certos objetos, colocando o braço em orientações diferentes do que um robô de 6 eixos poderia realizar. Um ótimo exemplo de um robô de 7 eixos seria a série Motoman SDA. Os robôs de 7 eixos também são chamados de robôs redundantes, porque têm um eixo 'extra'.

Que tal robôs de 12 e 13 eixos?

Neste ponto, isso significa apenas que dois robôs de 6 eixos são unidos para formar um robô armado de 2. Pode ocorrer que a base desse robô possa girar em torno de si mesma, isso adicionará um eixo (chegando a 13 eixos). Mas em termos de espaço, esses robôs não estão realmente alcançando mais com 12 eixos ... já que existem apenas três dimensões em nossa percepção ... bem, eu sei que alguns de vocês estão pensando ... mas talvez haja mais dimensões ... mas esse é outro assunto.

De qualquer forma, espero que isso tenha ajudado você a descobrir o que é um eixo de robô e o que ele deve fazer. Se você está se perguntando quantos eixos você precisa, você sempre pode entrar em contato com nosso site oficial. Há muita experiência em muitos eixos.