Se você já comprou um robô, provavelmente já se deparou com o número de eixos incluídos no robô. Talvez, se você é novo no mundo robótico, você possa se perguntar: o que tudo isso significa? e Por que é importante quantos eixos meu robô possui? Os robôs geralmente terão de 3 a 7 eixos, então… O que você realmente precisa? Aqui está uma pequena recapitulação do número de eixos que sua raiz deve ter e por quê.

O QUE É UM EIXO DO ROBÔ?

Um eixo na terminologia robótica pode ser interpretado como um grau de liberdade (DOF). Portanto, se um robô tiver 3 graus de liberdade ele poderá percorrer os eixos XYZ sem nenhum problema. No entanto, ele não pode inclinar ou girar. Quando você aumenta o número de eixos (DOF) em um robô, isso significa que você poderá acessar uma quantidade maior de espaço do que com um robô que possui um número menor de eixos. Observe que um robô geralmente é comprado com um determinado número de eixos e é praticamente impossível adicionar eixos suplementares após o fato.

Uma maneira de identificar o número de graus de liberdade que um robô possui é simplesmente contar o número de motores do robô. No entanto, isto pode ser um pouco confuso, uma vez que hoje em dia os motores dos robôs são mais frequentemente incorporados na carcaça do robô. De qualquer forma, o que você realmente precisa saber é que quanto mais eixos um robô tiver, mais possibilidades ele terá também. Então, se você precisa que o robô faça uma operação complexa; você provavelmente precisará de um robô com maior flexibilidade. Aqui está uma descrição dos diferentes tipos de robôs, classificados por seu grau de liberdade.

Observe que existem muitas diferenças entre os tipos de robôs. Um determinado tipo de robô pode ter mais ou menos eixos dependendo do fabricante. Portanto, esta informação é dada apenas como uma generalização.

【Robô cartesiano de 3 eixos】

Os robôs de 3 eixos também são conhecidos como robôs cartesianos ou robôs scara. Eles podem ser comparados a uma máquina CNC de 3 eixos, robô cartesiano e 3 eixos ou a uma impressora 3D. São basicamente robôs que permitem que ferramentas se desloquem ao longo dos seus 3 eixos utilizando 3 motores diferentes. Este tipo de robô pode ser usado para operações simples de pegar e colocar, onde as peças serão colocadas exatamente na mesma orientação e largadas exatamente no mesmo local.

Por exemplo, se você agarrar uma peça em uma determinada orientação, terá que movê-la nessa mesma orientação, pois a ferramenta não pode girar.

Se você ainda tem dificuldade em entender esse conceito, imagine um guindaste… são praticamente robôs de 3 eixos.

【Robô scara de 4 eixos】

Se você possui um robô de 4 eixos; você pode girar a peça em torno de um quarto eixo enquanto ainda viaja ao longo dos eixos XYZ. Scara, delta e alguns robôs tradicionais são considerados robôs de 4 eixos.

Um robô de 4 eixos terá 4 motores diferentes, contando assim os motores para contar os eixos. Normalmente, a única diferença com um robô cartesiano é que o quarto eixo será usado para girar a ferramenta. Por exemplo, uma série de peças é apresentada em uma esteira e deve ser agarrada pelo robô. Você terá que localizar a posição da peça (eixos XY), descer até a altura do eixo Z e finalmente inclinar a ferramenta para corresponder à orientação da peça.

【Robô industrial de 5 eixos】

É aqui que os robôs tradicionais começam a aparecer na nossa discussão. Na verdade, muitos robôs industriais possuem 5 eixos. Esses robôs podem viajar através dos 3 eixos espaciais (XYZ) e a ferramenta pode ser girada em mais 2 eixos. Ou seja, a ferramenta pode ser girada em torno do eixo Z e em torno do eixo Y, mas não pode ser girada em torno do eixo X. Isso significa que ela não terá total liberdade de movimento e ainda haverá algumas posições que não poderão ser alcançadas por este robô.

Você também pode imaginar um robô de 5 eixos, semelhante a uma máquina CNC de 5 eixos, onde sua ferramenta pode viajar pelos eixos XYZ, a mesa pode girar em torno do eixo Z (tornando efetivamente 4 eixos) e finalmente a mesa pode inclinar em torno de outro eixo (5 eixos).

【Robô universal de 6 eixos】

No mínimo, um robô de 6 eixos é um robô totalmente livre. Na verdade, ele pode viajar pelos eixos XYZ e girar em torno de cada eixo. Portanto, a diferença entre o robô de 5 eixos mostrado na imagem acima é que os eixos 4 e 5 podem girar em torno de outro eixo. Um bom exemplo de robô de 6 eixos seriam os Robôs Universais. Na verdade, você pode facilmente contar as 6 tampas azuis (sob as quais estão os motores) e que identificam facilmente qual delas está fazendo o quê.

【Robô motoman de 7 eixos】

Agora que os robôs de 6 eixos são totalmente livres para chegar a todos os locais disponíveis no espaço: Qual é o sentido de ter um robô de 7 eixos? Bem, ter esse eixo extra permite chegar a uma posição do efetor final com diversas configurações de junta. É utilizado para evitar singularidades e poder evitar certos objetos colocando o braço em orientações diferentes daquelas que um robô de 6 eixos poderia realizar. Um ótimo exemplo de robô de 7 eixos seria a série Motoman SDA. Os robôs de 7 eixos também são chamados de robôs redundantes, porque possuem um eixo “extra”.

E OS ROBÔS DE 12 E 13 EIXOS?

Neste ponto, isso significa apenas que dois robôs de 6 eixos estão unidos para formar um robô de 2 braços. Pode ocorrer que a base deste robô gire em torno de si mesma, isso irá então adicionar um eixo (chegando a 13 eixos). Mas em termos de espaço estes robôs não vão realmente mais longe com 12 eixos… já que existem apenas 3 dimensões na nossa percepção… bem, eu sei que alguns de vocês estão pensando… mas talvez existam mais dimensões… mas isso é outro assunto.

De qualquer forma, espero que isso tenha ajudado você a descobrir o que é um eixo de robô e o que ele deve fazer. Se você está se perguntando quantos eixos sua aplicação precisa, você pode sempre entrar em contato com nosso site oficial. Há muita experiência em muitos eixos.