Vamos verificar detalhadamente a classificação dos robôs:

1) Robô Cartesiano:
Também conhecidos como: Robôs Lineares/Robôs XYZ/Robôs Pórtico

Um robô cartesiano pode ser definido como um robô industrial cujos três eixos principais de controle são lineares e formam ângulos retos entre si.

Usando sua estrutura rígida, eles podem transportar cargas úteis elevadas. Eles podem executar algumas funções como pegar e colocar, carga e descarga, manuseio de materiais e assim por diante. Os robôs cartesianos também são chamados de robôs Gantry, pois seu membro horizontal suporta ambas as extremidades.

Os robôs cartesianos também são conhecidos como robôs lineares ou robôs XYZ, pois são equipados com três juntas rotativas para montar eixos XYZ.

Aplicações:
Robôs cartesianos podem ser usados ​​em vedação, manuseio para moldagem de plástico, impressão 3D e em uma máquina de controle numérico computadorizado (CNC). As máquinas pick and place e plotters funcionam segundo o princípio dos robôs cartesianos. Eles podem lidar com cargas pesadas com alta precisão de posicionamento.

Vantagens:

• Alta precisão e velocidade
• Menos custo
• Procedimentos operacionais simples
• Cargas úteis elevadas
• Trabalho muito versátil
• Simplifica os sistemas de controle do robô e do mestre

Desvantagens:

Eles exigem um grande volume de espaço para operar

2) Robô SCARA

A sigla SCARA significa Braço Robô de Montagem de Conformidade Seletiva ou Braço Robô Articulado de Conformidade Seletiva.

O robô foi desenvolvido sob a orientação de Hiroshi Makino, professor da Universidade de Yamanashi. Os braços do SCARA são flexíveis nos eixos XY e rígidos no eixo Z, o que facilita a familiarização com os furos nos eixos XY.

Na direção XY, o braço do robô SCARA será flexível e forte na direção 'Z' devido à virtude do layout da junta de eixo paralelo do SCARA. Daí o termo Compatível Seletivo.

Este robô é usado para vários tipos de operações de montagem, ou seja, um pino redondo pode ser inserido em um furo redondo sem encadernação. Esses robôs são mais rápidos e mais limpos do que sistemas robóticos comparáveis ​​e são baseados em arquiteturas seriais, o que significa que o primeiro motor deve carregar todos os outros motores.

Aplicações:
Os robôs SCARA são usados ​​para montagem, embalagem, paletização e carregamento de máquinas.

Vantagens:

• Capacidades de alta velocidade
• Excelente desempenho em aplicações de curso curto, montagem rápida e pick-and-place
• Contém envelope de trabalho em formato de rosquinha

Desvantagens

O robô SCARA normalmente requer um controlador de robô dedicado, além do controlador mestre de linha, como PLC/PC.

3) Robô Articulado

Um robô articulado pode ser definido como um robô com junta rotativa e esses robôs podem variar desde estruturas simples de duas articulações até sistemas com 10 ou mais juntas interativas.

Esses robôs podem chegar a qualquer ponto enquanto trabalham em espaços tridimensionais. Por outro lado, as juntas articuladas do robô podem ser paralelas ou ortogonais entre si, com alguns pares de juntas paralelas e outras ortogonais entre si. Como os robôs articulados possuem três juntas de revolução, a estrutura desses robôs é muito semelhante à do braço humano.

Aplicações:

Robôs articulados podem ser utilizados em Robôs de paletização de alimentos (Padaria), Fabricação de pontes de aço, corte de aço, Manuseio de vidro plano, robô de serviço pesado com carga útil de 500 kg, Automação na indústria de fundição, robô resistente ao calor, fundição de metal e Soldagem por pontos.

Vantagens

• Alta velocidade
• Grande envelope de trabalho
• Excelente em aplicações exclusivas de controlador, soldagem e pintura

Desvantagem:

Normalmente requer controlador de robô dedicado além do controlador mestre de linha como PLC/PC

4) Robôs Paralelos

Robôs paralelos também são conhecidos como manipuladores paralelos ou plataformas Stewart generalizadas.

Um robô paralelo é um sistema mecânico que utiliza várias cadeias seriais controladas por computador para suportar uma única plataforma ou efetor final.

Além disso, um robô paralelo pode ser formado por seis atuadores lineares que mantêm uma base móvel para dispositivos como simuladores de vôo. Esses robôs evitam movimentos redundantes e para realizar esse mecanismo sua corrente foi projetada para ser curta e simples.

Eles são conhecidos como:
• Fresadoras de alta velocidade e alta precisão
• Micromanipuladores montados no efetor final de manipuladores seriais maiores, porém mais lentos
• Exemplos de robôs paralelos

Aplicativos

• Robôs paralelos são usados ​​em diversas aplicações industriais, como:
• Simuladores de voo
• Simuladores de automóveis
• Nos processos de trabalho
• Alinhamento fotônico/fibra óptica

Eles são usados ​​em limite nos espaços de trabalho. Realizar a manipulação desejada seria muito difícil e pode levar a múltiplas soluções. Dois exemplos de robôs paralelos populares são a plataforma Stewart e o robô Delta.

Vantagens

• Velocidade muito alta
• Envelope de trabalho em formato de lente de contato
• Excelente em aplicações de coleta e colocação leves e de alta velocidade (embalagens de doces)

Desvantagens

Requer controlador de robô dedicado, além de controlador mestre de linha, como PLC/PCs

Programação de robôs para desempenhar uma posição necessária:

Os robôs são programados por humanos para realizar tarefas complicadas e necessárias. Aqui, vamos verificar como os robôs são programados para realizar a posição exigida:

Comandos posicionais:Um robô pode executar a posição necessária usando uma GUI ou comandos baseados em texto nos quais a posição XYZ essencial pode ser especificada e editada.

Ensine Pingente:Usando um método de ensino pendente, podemos ensinar as posições a um robô.

Teach pendente é uma unidade portátil de controle e programação que contém a capacidade de enviar manualmente o robô para uma posição desejada.

Um terminal de programação pode ser desconectado após a conclusão da programação. Porém, o robô executa o programa, que foi corrigido no controlador.

Guiado pelo nariz:Lead-by-the-nose é uma técnica que será incluída por muitos fabricantes de robôs. Neste método, um usuário segura o manipulador do robô, enquanto outra pessoa digita um comando que ajuda a desenergizar o robô, fazendo com que ele fique mole.

Então, o usuário pode mover o robô para a posição desejada (manualmente) enquanto o software registra essas posições na memória. Vários fabricantes de robôs utilizam esta técnica para realizar a pulverização de tinta.

Simulador Robótico:Um simulador robótico ajuda a não depender da operação física do braço do robô. Seguir este método ajuda a economizar tempo no projeto de aplicações robóticas e aumenta o nível de segurança. Por outro lado, os programas (que são escritos em várias linguagens de programação) podem ser testados, executados, ensinados e depurados usando o software de simulação robótica.

Operador de Máquina:Um operador de máquina pode ser usado para fazer ajustes em um programa. Esses operadores usam unidades de tela sensível ao toque que servem como painel de controle do operador.