Vamos verificar a classificação dos robôs em detalhes:

1) Robô Cartesiano:
Também conhecidos como: Robôs Lineares/Robôs XYZ/Robôs de Pórtico

Um robô cartesiano pode ser definido como um robô industrial cujos três eixos principais de controle são lineares e estão em ângulos retos entre si.

Com sua estrutura rígida, eles podem transportar cargas elevadas. Podem executar algumas funções, como pegar e colocar, carregar e descarregar, movimentar materiais, entre outras. Robôs cartesianos também são chamados de robôs de pórtico, pois seu membro horizontal sustenta ambas as extremidades.

Robôs cartesianos também são conhecidos como robôs lineares ou robôs XYZ, pois são equipados com três juntas rotativas para montar eixos XYZ.

Aplicações:
Robôs cartesianos podem ser usados ​​em selagem, manuseio para moldagem de plástico, impressão 3D e em máquinas de controle numérico computadorizado (CNC). Máquinas pick and place e plotters funcionam com base no princípio dos robôs cartesianos. Eles podem manusear cargas pesadas com alta precisão de posicionamento.

Vantagens:

• Altamente preciso e rápido
• Menor custo
• Procedimentos operacionais simples
• Altas cargas úteis
• Trabalho muito versátil
• Simplifica os sistemas de controle mestre e de robôs

Desvantagens:

Eles exigem um grande volume de espaço para operar

2) Robô SCARA

A sigla SCARA significa Braço Robótico de Montagem de Conformidade Seletiva ou Braço Robótico Articulado de Conformidade Seletiva.

O robô foi desenvolvido sob a orientação de Hiroshi Makino, professor da Universidade de Yamanashi. Os braços do SCARA são flexíveis nos eixos XY e rígidos no eixo Z, o que o torna familiar aos furos nos eixos XY.

Na direção XY, o braço do robô SCARA será flexível e forte na direção Z devido à disposição das juntas de eixo paralelo do SCARA. Daí o termo "Compatibilidade Seletiva".

Este robô é usado para vários tipos de operações de montagem, ou seja, um pino redondo pode ser inserido em um furo redondo sem travar. Esses robôs são mais rápidos e limpos do que sistemas robóticos comparáveis ​​e são baseados em arquiteturas seriais, o que significa que o primeiro motor deve carregar todos os outros motores.

Aplicações:
Os robôs SCARA são usados ​​para montagem, embalagem, paletização e carregamento de máquinas.

Vantagens:

• Capacidades de alta velocidade
• Excelente desempenho em aplicações de curso curto, montagem rápida e pick-and-place
• Contém envelope de trabalho em formato de donut

Desvantagens

O robô SCARA normalmente requer um controlador de robô dedicado, além do controlador mestre de linha, como PLC/PC.

3) Robô Articulado

Um robô articulado pode ser definido como um robô com junta rotativa e esses robôs podem variar de estruturas simples de duas articulações a sistemas com 10 ou mais articulações interativas.

Esses robôs podem alcançar qualquer ponto, pois trabalham em espaços tridimensionais. Por outro lado, as articulações dos robôs articulados podem ser paralelas ou ortogonais entre si, com alguns pares de articulações paralelas e outros ortogonais entre si. Como os robôs articulados possuem três articulações de revolução, a estrutura desses robôs é muito semelhante à do braço humano.

Aplicações:

Robôs articulados podem ser usados ​​em robôs de paletização de alimentos (padaria), fabricação de pontes de aço, corte de aço, manuseio de vidro plano, robôs para serviços pesados ​​com carga útil de 500 kg, automação na indústria de fundição, robôs resistentes ao calor, fundição de metais e soldagem a ponto.

Vantagens

• Alta velocidade
• Grande envelope de trabalho
• Excelente em aplicações exclusivas de controlador, soldagem e pintura

Desvantagem:

Normalmente requer um controlador de robô dedicado, além do controlador mestre de linha, como PLC/PC

4) Robôs Paralelos

Robôs paralelos também são conhecidos como manipuladores paralelos ou plataformas Stewart generalizadas.

Um robô paralelo é um sistema mecânico que usa várias cadeias seriais controladas por computador para dar suporte a uma única plataforma ou efetor final.

Além disso, um robô paralelo pode ser formado a partir de seis atuadores lineares que mantêm uma base móvel para dispositivos como simuladores de voo. Esses robôs evitam movimentos redundantes e, para executar esse mecanismo, sua cadeia é projetada para ser curta e simples.

Eles são conhecidos como:
• Fresadoras de alta velocidade e alta precisão
• Micro manipuladores montados no efetor final de manipuladores seriais maiores, porém mais lentos
• Exemplos de robôs paralelos

Aplicações

• Robôs paralelos são utilizados em diversas aplicações industriais como:
• Simuladores de voo
• Simuladores de automóveis
• Em processos de trabalho
• Fotônica / alinhamento de fibras ópticas

Eles são usados ​​em áreas de trabalho limitadas. Realizar uma manipulação desejada seria muito difícil e poderia levar a múltiplas soluções. Dois exemplos de robôs paralelos populares são a plataforma Stewart e o robô Delta.

Vantagens

• Velocidade muito alta
• Envelope de trabalho em forma de lente de contato
• Excelente em aplicações de pick and place leves e de alta velocidade (embalagens de doces)

Desvantagens

Requer controlador de robô dedicado, além do controlador mestre de linha, como PLC/PCs

Programação de robôs para executar uma posição necessária:

Robôs são programados por humanos para executar tarefas complexas e necessárias. Aqui, vamos verificar como os robôs são programados para executar a função necessária:

Comandos posicionais:Um robô pode executar a posição necessária usando uma GUI ou comandos baseados em texto nos quais a posição XYZ essencial pode ser especificada e editada.

Pingente de ensino:Usando o método do pingente de ensino, podemos ensinar as posições a um robô.

O Teach Pendent é uma unidade de controle e programação portátil que contém a capacidade de enviar manualmente o robô para uma posição desejada.

Um pingente de programação pode ser desconectado após a conclusão da programação. No entanto, o robô executa o programa que foi fixado no controlador.

Chumbo pelo nariz:"Lead-by-the-nose" é uma técnica que será adotada por muitos fabricantes de robôs. Nesse método, um usuário segura o manipulador do robô enquanto outra pessoa insere um comando que ajuda a desenergizar o robô, fazendo-o entrar em modo de marcha lenta.

Em seguida, o usuário pode mover o robô para a posição desejada (manualmente) enquanto o software registra essas posições na memória. Vários fabricantes de robôs utilizam essa técnica para realizar a pulverização de tinta.

Simulador Robótico:Um simulador robótico ajuda a não depender da operação física do braço robótico. Seguir esse método ajuda a economizar tempo no projeto de aplicações robóticas e aumenta o nível de segurança. Por outro lado, programas (escritos em diversas linguagens de programação) podem ser testados, executados, ensinados e depurados usando o software de simulação robótica.

Operador de máquina:Um operador de máquina pode ser usado para fazer ajustes em um programa. Esses operadores utilizam unidades com tela sensível ao toque que funcionam como painel de controle do operador.