X, Y, Z 방향의 운동을 위한 선형 시스템(직교 좌표라고도 함)을 구축하는 방법은 여러 가지가 있습니다. 이러한 시스템을 지칭하는 데 일반적으로 사용되는 용어는 축의 조립 방식, 하중의 위치, 그리고 시스템의 설계 용도에 따라 달라집니다. 많은 산업 분야에서는 직교 좌표 및 갠트리형 로봇이 널리 사용되지만, 정밀 분야에서는 컴팩트하고 견고한 구조와 매우 높은 이동 및 위치 정확도를 갖춘 XY 테이블이 더 나은 선택인 경우가 많습니다.

데카르트 시스템
데카르트 좌표계는 XY, XZ, 또는 XYZ 축의 두 개 또는 세 개 축으로 구성됩니다. 이러한 좌표계는 종종 하중이나 작업물의 방향을 조정하기 위한 회전 요소를 갖춘 엔드 이펙터를 포함하지만, 항상 세 개의 데카르트 좌표계 중 최소 두 개에서 선형 운동을 제공합니다.
데카르트 시스템을 사용하는 경우, 하중은 일반적으로 가장 바깥쪽 축(Y 또는 Z)에서 캔틸레버 방식으로 설치됩니다. 예를 들어, XY 갠트리에서 하중은 Y축, 즉 축 끝이나 축에서 떨어진 곳에 장착되어 Y축에 모멘트 암을 형성합니다. 이는 특히 가장 바깥쪽 축의 스트로크가 매우 길어 아래쪽 지지축에 큰 모멘트가 발생하는 경우 하중 용량을 제한할 수 있습니다.
데카르트 시스템은 각 축의 최대 스트로크가 일반적으로 1미터 이하인 광범위한 응용 분야에 사용됩니다. 이러한 응용 분야 중 가장 일반적인 분야로는 픽앤플레이스, 디스펜싱, 조립 등이 있습니다.

갠트리 시스템
외부 축이 내부 축에 모멘트 하중을 발생시키는 문제를 해결하기 위해 갠트리 시스템은 두 개의 X축을 사용하고, 경우에 따라 두 개의 Y축과 두 개의 Z축을 사용합니다. (갠트리는 거의 항상 X, Y, Z축의 세 축을 갖습니다.) 갠트리 시스템의 하중은 갠트리의 설치 면적 내에 위치하며, 갠트리는 작업 영역 위에 장착됩니다. 그러나 위에서 다룰 수 없는 부품의 경우, 갠트리를 아래에서 작동하도록 구성할 수 있습니다.
갠트리 시스템은 긴 스트로크(1미터 이상)를 갖는 어플리케이션에 사용되며, 캔틸레버 설계에 적합하지 않은 매우 무거운 페이로드를 운반할 수 있습니다. 갠트리 시스템의 가장 일반적인 용도 중 하나는 오버헤드 운송으로, 조립 작업에서 대형 자동차 부품을 한 스테이션에서 다른 스테이션으로 옮기는 것과 같은 작업입니다.