x, y 및/또는 z 방향에서 모션을위한 선형 시스템을 구축하는 방법에는 여러 가지가 있습니다 (직교 좌표라고도합니다. 우리가 일반적으로 이러한 시스템을 참조하는 데 사용하는 용어는 축이 조립되는 방식, 하중이 위치하는 위치 및 어느 정도까지 시스템을 위해 설계되었는지에 따라 다릅니다. 많은 산업 응용 분야에서 직교 및 갠트리 스타일 로봇은 널리 퍼져 있지만 정밀 응용 분야에서는 XY 테이블이 소형, 단단한 구조와 매우 높은 여행 및 포지셔닝 정확도로 인해 종종 더 나은 선택입니다.

직교 시스템
데카르트 시스템은 XY, XZ 또는 XYZ의 2 개 또는 3 개의 축로 구성됩니다. 그들은 종종 부하 또는 공작물을 방향을 향한 회전 구성 요소와 엔드 이펙터를 통합하지만, 3 개의 직교 좌표 중 적어도 2 개 이상의 선형 운동을 제공합니다.
데카르트 시스템이 사용되면 하중은 일반적으로 가장 바깥 쪽 축 (Y 또는 Z)에서 캔틸레버됩니다. 예를 들어, XY 갠트리에서 하중은 축의 끝 또는 축에서 멀리 떨어진 Y 축에 장착되어 Y 축에 모멘트 암이 생성됩니다. 이렇게하면 하중 용량이 제한 될 수 있습니다. 특히 가장 바깥 쪽 축이 스트로크가 매우 길어 하단에 큰 모멘트가 생겨 축지지됩니다.
직교 시스템은 각 축에서 최대 스트로크가있는 광범위한 응용 분야에서 일반적으로 1 미터 이하입니다. 이러한 애플리케이션 중 가장 일반적인에는 픽 앤-스펜스, 디스펜스 및 어셈블리가 포함됩니다.

갠트리 시스템
외부 축의 문제를 해결하기 위해 내 축에 모멘트 하중을 일으키기 위해 갠트리 시스템은 두 개의 x 축을 사용하고 경우에 따라 2 y 및 2 개의 z 축을 사용합니다. (갠트리에는 거의 항상 X, Y 및 Z.) 갠트리 시스템의 하중은 갠트리의 발자국 내에 있으며 갠트리는 작업 영역에 장착됩니다. 그러나 위에서 처리 할 수없는 부품의 경우 gantries를 아래에서 작동하도록 구성 할 수 있습니다.
갠트리 시스템은 긴 스트로크 (1 미터 이상)가있는 응용 분야에서 사용되며 캔틸레버 디자인에 적합하지 않은 매우 무거운 페이로드를 운반 할 수 있습니다. 갠트리 시스템의 가장 일반적인 용도 중 하나는 어셈블리 작업에서 대형 자동차 부품을 한 스테이션에서 다른 스테이션으로 이동하는 것과 같은 오버 헤드 전송입니다.