X, Y 및/또는 Z 방향의 모션을 위한 선형 시스템(데카르트 좌표라고도 함)을 구축하는 방법에는 여러 가지가 있습니다. 이러한 시스템을 지칭하기 위해 일반적으로 사용하는 용어는 축 조립 방법, 하중 위치 및 어느 정도 시스템 사용 유형에 따라 달라집니다. 많은 산업 응용 분야에서는 데카르트 및 갠트리 스타일 로봇이 널리 사용되지만 정밀 응용 분야에서는 작고 견고한 구조와 매우 높은 이동 및 위치 정확도로 인해 XY 테이블이 더 나은 선택인 경우가 많습니다.

데카르트 시스템
데카르트 시스템은 XY, XZ 또는 XYZ의 두 개 또는 세 개의 축으로 구성됩니다. 종종 하중이나 작업물의 방향을 지정하기 위해 회전 구성 요소가 있는 엔드 이펙터를 통합하지만 항상 세 개의 직교 좌표 중 적어도 두 개에서 선형 모션을 제공합니다.
데카르트 시스템을 사용하는 경우 하중은 일반적으로 가장 바깥쪽 축(Y 또는 Z)에서 캔틸레버됩니다. 예를 들어, XY 갠트리에서 하중은 Y축의 끝 부분이나 축에서 떨어진 곳에 장착되어 Y축에 모멘트 암을 생성합니다. 이는 특히 가장 바깥쪽 축의 스트로크가 매우 길어 하부 지지 축에 큰 모멘트를 생성하는 경우 부하 용량을 제한할 수 있습니다.
데카르트 시스템은 일반적으로 각 축의 최대 스트로크가 1미터 이하인 광범위한 응용 분야에 사용됩니다. 이러한 응용 분야 중 가장 일반적인 것은 픽 앤 플레이스(pick-and-place), 디스펜싱 및 조립입니다.

갠트리 시스템
내부 축에 모멘트 하중을 유발하는 외부 축 문제를 해결하기 위해 갠트리 시스템은 2개의 X축을 사용하고 경우에 따라 2개의 Y축과 2개의 Z축을 사용합니다. (갠트리에는 거의 항상 X, Y, Z의 3개 축이 있습니다.) 갠트리 시스템의 부하는 갠트리의 설치 공간 내에 위치하며 갠트리는 작업 영역 위에 장착됩니다. 그러나 위에서 다룰 수 없는 부품의 경우 갠트리를 아래에서 작동하도록 구성할 수 있습니다.
갠트리 시스템은 스트로크가 긴(1미터 이상) 응용 분야에 사용되며 캔틸레버 설계에 적합하지 않은 매우 무거운 탑재량을 운반할 수 있습니다. 갠트리 시스템의 가장 일반적인 용도 중 하나는 조립 작업에서 대형 자동차 부품을 한 스테이션에서 다른 스테이션으로 이동하는 것과 같은 머리 위 운송입니다.