산업 로봇을 생각할 때 무엇이 ​​떠오 릅니까?

자동차 회사 광고와 로봇 댄스 시퀀스 덕분에 이와 같은 관절 로봇이 널리 인정됩니다. Scara (선택적 규정 준수 관절 로봇 암) 로봇도 1980 년대 초부터 공장에서의 채택과 확산으로 인해 잘 알려져 있습니다. 이 두 가지 - 관절 및 Scara 로봇은 선형 및 회전 운동을 결합하여 복잡한 작업에 대한 기동성을 초래합니다. 관절 로봇은 인간 팔과 유사하며 6 개의 운동 축 - 3 개의 번역 (선형)과 3 개의 회전 (어깨, 팔꿈치 및 손목을 생각합니다). Scara 로봇에는 4 개의 운동 축 - X, Y, Z 및 Theta가 있습니다 (어깨가 고정 된 경우 팔과 비슷합니다).

대중 문화에서는 덜 널리 퍼지지 만 포장에서 반도체 제조에 이르기까지 산업 응용 분야에서 유비쿼터스는 직교 로봇입니다. 그들의 이름에서 알 수 있듯이,이 로봇은 3 개의 직교 축-X, Y 및, Z에서 작동하지만 암 종료 툴링을위한 Theta 축을 포함시킬 수 있습니다. 관절과 Scara 로봇보다 "섹시"는 적지 만, 직교 로봇은 훨씬 더 다재다능하며 크기에 대한 하중 용량이 높고 많은 경우 더 나은 정밀도입니다. 축을 진화하는 제품 또는 응용 프로그램 요구 사항에 맞게 재구성이 적은 상태로 축소되거나 변경 될 수 있으므로 적응력이 높습니다.

그러나 직교 로봇은 본질적으로 캔틸레버 디자인으로 제한되어로드 용량을 제한합니다. 이는 가장 바깥 쪽 (y 또는 z) 축의 길이가 길어서지지 축에 큰 모멘트 하중을 유발할 때 특히 그렇습니다. 긴 스트로크와 높은 하중이 필요한 경우, 갠트리 로봇이 최상의 솔루션입니다.

직교에서 갠트리까지 :

갠트리 로봇은 수정 된 직교 로봇 스타일로, 직교에있는 단일 기본 축 대신 2 개의 X (또는베이스) 축을 사용합니다. 추가 X 축 (및 때로는 추가 y 및 z 축)을 통해 로봇은 더 큰 하중과 힘을 처리 할 수 ​​있으므로 무거운 페이로드 또는 부품 로딩 및 언로드의 선택 및 장소에 이상적입니다. 각 축은 OEM 또는 Integrator가 조립 한 "수제"액추에이터이든 선형 모션 회사의 사전 조립 된 액추에이터이든 선형 액추에이터를 기반으로합니다. 이는 고속, 긴 스트로크, 무거운 페이로드 및 높은 위치 정확도의 조합을 허용하는 거의 무한한 옵션이 있음을 의미합니다. 가혹한 환경 또는 저음에 대한 특별 요구 사항이 쉽게 통합되며, 응용 프로그램이 동시이지만 독립적 인 프로세스가 필요하면 수평 축을 여러 마차를 사용하여 선형 모터로 구축 할 수 있습니다.

갠트리 로봇은 일반적으로 작업 영역에 장착됩니다 (따라서 일반적인 용어, "오버 헤드 갠트리"). 그러나 태양 전지 및 모듈의 경우와 마찬가지로 부품이 위에서 처리하기에 적합하지 않은 경우, 갠트리는 부품 아래에서 작동하도록 구성 할 수 있습니다. 갠트리 로봇은 일반적으로 매우 큰 시스템으로 생각되지만 더 작고 데스크탑 크기의 기계에도 적합합니다. 갠트리 로봇에는 두 개의 X 또는 기본 축이 있기 때문에 y 및 z 축에 의해 제시된 모멘트 하중과 작업 페이로드가 X 축의 힘으로 분해됩니다. 이것은 시스템의 강성을 크게 증가 시키며 대부분의 경우 축이 비슷한 직교 로봇보다 스트로크 길이가 길고 속도가 높을 수 있습니다.

두 개의 축이 병렬로 있으면 두 축 사이에 약간의 동기화되지 않은 움직임으로 인해 결합을 방지하기 위해 모터에 의해 구동되는 것이 일반적입니다. 두 축을 구동하는 대신 커넥팅 샤프트 또는 토크 튜브를 사용하여 모터 파워를 두 번째 축으로 전달합니다. 그리고 어떤 경우에는 두 번째 축은 "아드러"또는 추종자 일 수 있으며, 하중을 지원하지만 드라이브 메커니즘은 없다. 두 번째 축을 구동하는지 여부와 방법에 대한 결정은 두 축 사이의 거리, 가속 속도 및 이들 사이의 연결 강성에 따라 다릅니다. 한 쌍의 축에서만 하나만 운전하면 시스템의 비용과 복잡성이 줄어 듭니다.

직교 또는 갠트리 로봇 크기는 Scara 또는 관절 로봇을 크기를 조정하는 것보다 더 복잡하지만 (일반적으로 세 가지 매개 변수로 지정됨)의 세 가지 매개 변수로 지정됨)는 지난 몇 년 동안 Rexroth의 EasySelect SeciTuatator 또는 AdaDept의 3D Buyilder와 같은 전임 구성 시스템 및 온라인 도구를 도입하여 지난 몇 년 동안 프로세스를 더 쉽게 만들었습니다. 이 도구를 사용하면 축의 방향과 크기와 기본 스트로크,로드 및 속도 매개 변수를 지정할 수 있습니다. 다운로드 가능한 CAD 파일은 Cartesian 및 Gantry Robot 제조업체의 표준 제공으로 Scara 및 관절 로봇과 매우 유사한 디자인 또는 워크 플로우 레이아웃에 쉽게 통합 할 수있게 만들었습니다. 관절 및 Scara 로봇은 쉽게 인식되고 직교 로봇은 널리 배치되어 있으며, Gantry Design은 널리 배치되어 있으며, 가상의 한계, 속도, 도달 범위 및 유연성, 균형 잡히고, 상환 및 유연성을 극복합니다. 갠트리 로봇은 페이로드와 스트로크의 최상의 조합을 제공합니다.