우리는 위치 문제를 해결하고 있습니다.

오늘날의 포지셔닝 테이블과 스테이지에는 특정 출력 요구 사항을 충족하도록 이전보다 더욱 맞춤화된 하드웨어와 소프트웨어가 포함되어 있습니다. 이는 복잡한 다축 명령도 정확하게 처리하는 모션 설계에 적합합니다.

이러한 기능에는 정밀한 피드백이 핵심이며, 종종 나노미터 규모의 분해능과 반복성을 위한 광학적 또는 (전자적으로 강화된) 자기적 인코더의 형태를 취합니다. 이는 장거리 이동에서도 마찬가지입니다.

실제로, 미니어처 스테이지 설계는 피드백 및 제어 알고리즘으로부터 가장 많은 혁신을 촉진하여 매우 큰 하중을 서브서브미크론 정밀도로 이동시키고 있습니다.

먼저 배경 설명을 드리겠습니다. 신속한 프로토타입 제작, 자동화된 연구 애플리케이션, 그리고 더욱 촉박한 출시 기간으로 인해 사전 제작된 스테이지와 직교 로봇의 사용이 지속적으로 증가하고 있습니다. 특히 광자공학, 의료기기, 반도체 R&D 및 제조 분야에서 그렇습니다. 과거에는 작업 자동화 또는 기타 개선을 위해 다축 모션을 구축하려면 설계 엔지니어가 사내에서 선형 스테이지를 직접 조달하고 XYZ 조합으로 결합해야 했습니다.

자유도가 더 많아지면 각도계, 회전 스테이지, 기타 엔드 이펙터를 추가해야 합니다.

직렬 운동학이라고 불리는 이러한 기계 조립은 공차 누적으로 인해 오차가 누적되는 부피가 큰 셋업을 초래하는 경우가 있습니다. 경우에 따라 베어링은 이러한 조립품을 하나의 회전 중심으로 제한하기도 합니다.

이러한 사항은 디자인이 동작 요구 사항을 충족하는 경우에는 문제가 되지 않습니다. 하지만 특히 미니어처 동작 디자인의 경우 이러한 요소에 그다지 관대하지 않습니다.

이러한 빌드를 헥사포드 또는 스튜어트 플랫폼과 비교해 보세요. 헥사포드는 모션을 위한 병렬 기구학적 액추에이터입니다. 적어도 소형 다축 모션 어셈블리의 경우, 이러한 플랫폼은 직렬 기구학적 액추에이터보다 성능이 뛰어납니다. 이는 부분적으로 헥사포드 출력 모션이 베어링(선형 및 회전) 정격에 의해 제한되지 않기 때문입니다.

대신, 모션 제어는 오류 누적에 구애받지 않고 애플리케이션에서 정의한 피벗 포인트(회전 중심)에 알고리즘을 실행합니다. 부품 수 감소, 관성 감소, 강성 향상 등의 이점도 있습니다.