지점 간 움직임, 혼합 모션, 윤곽 모션.

많은 작업의 경우 직교 로봇, XY 테이블 및 갠트리 시스템 (다축 선형 시스템)은 직선으로 이동하여 빠른 포인트 간 움직임을 달성합니다. 그러나 분배 및 절단과 같은 일부 응용 프로그램은 시스템이 순환 경로 또는 간단한 선과 호로 만들 수없는 복잡한 모양을 따라야합니다. 다행스럽게도, 최신 컨트롤러는 처리 능력과 컴퓨팅 속도를 가지고 있으며, 2, 3 또는 더 많은 운동 축으로 다축 시스템에 대한 복잡한 모션 궤적을 결정하고 실행할 수 있습니다.

지점 간 동작

포인트 간 모션의 기본 전제는 취한 경로에 관계없이 지정된 지점에 도달하는 것입니다. 가장 간단한 형태로 포인트 간 모션은 각 축을 독립적으로 이동하여 대상 위치에 도달합니다. 예를 들어, 포인트 (0,0)에서 점 (200, 500)으로 이동하려면 밀리미터로 X 축은 200mm로 이동하고 일단 위치에 도달하면 Y 축은 500mm로 이동합니다. 두 세그먼트로 독립적으로 이동하는 것은 일반적으로 한 지점에서 다른 지점으로 이동하는 가장 느린 방법 이므로이 포인트 간 모션 형태는 거의 사용되지 않습니다.

포인트 간 동작의 다른 옵션은 동일한 이동 프로파일과 함께 축을 동시에 이동하는 것입니다. 위의 예에서 (0,0)에서 (200, 500)으로 이동 - x 축은 Y 축이 이동을 완료하기 전에 이동을 마무리하므로 모션 경로는 두 개의 연결된 선으로 구성됩니다.

혼합 모션

다축 선형 시스템에 대한 포인트 간 모션의 변화는 혼합 된 모션입니다. 블렌드 이동을 만들려면 컨트롤러가 두 축의 이동 프로파일을 겹치거나 혼합합니다. 한 축이 이동이 끝나면 다른 축은 이전 축이 완전히 정지되기를 기다리지 않고 이동을 시작합니다. 사용자 지정 "블렌드 팩터"는 두 번째 축이 움직이기 시작하는 위치, 시간 또는 속도 값을 정의합니다.

혼합 운동은 모션이 방향이 바뀔 때 날카로운 모서리가 아닌 반경을 생성합니다. 분배 및 절단과 같은 응용 프로그램은 추적되는 부품 또는 항목이 모서리에있는 경우 혼합 동작이 필요할 수 있습니다. 이동의 모서리에서 반경 (곡선)이 필요하지 않더라도 혼합 모션은 축을 움직이게하는 이점을 제공하여 움직임이 갑자기 방향을 변경할 때 중지하고 다시 시작하는 데 필요한 감속 및 가속 시간을 피할 수 있습니다.

선형 보간

다축 시스템에 대한보다 일반적인 유형의 움직임은 선형 보간으로 축 사이의 움직임을 조정합니다. 선형 보간을 사용하면 컨트롤러는 각 축에 대한 적절한 이동 프로파일을 결정하여 모든 축이 동시에 대상 위치에 도달합니다. 결과는 시작점과 종료점 사이의 직선 (가장 짧은 경로)입니다. 선형 보간은 2 축 시스템에 사용될 수 있습니다.

원형 보간

원형 운동 경로 또는 아크를 따라 운동의 경우, 다축 선형 시스템은 원형 보간을 사용할 수 있습니다. 이 모션 유형은 선형 보간과 거의 같은 방식으로 작동하지만 중심점, 반경 및 방향 또는 중앙 점, 시작 각도, 방향 및 끝 각도와 같은 원 또는 아크의 매개 변수에 대한 지식이 필요합니다. 원형 보간은 두 축 (일반적으로 x와 y)으로 이루어 지지만 z 축 운동이 추가되면 결과는 나선형 보간입니다.

윤곽이있는 움직임

윤곽은 다축 시스템이 특정 경로를 따라 종말점에 도달해야 할 때 사용되지만 궤적은 일련의 직선 및/또는 아크를 사용하여 정의하기에는 너무 복잡합니다. 윤곽선 모션을 달성하기 위해, 이동 시간과 함께 제어 프로그래밍 중에 일련의 점이 제공되며, 모션 컨트롤러는 선형 및 원형 보간을 사용하여 점을 통과하는 연속 경로를 형성합니다.

PVT 모션 (위치, 속도 및 시간)이라고하는 윤곽선 운동의 변형은 갑작스런 속도를 피하고 각 지점에서 대상 속도 (위치 및 시간 외에)를 지정하여 점 사이의 궤적을 부드럽게합니다.