다른 유형의 로봇 또는 다축 시스템과 반대로.

첫째, 직교 시스템은 직교 좌표에 따르면 세 개의 직교 축 (x, y 및 z)으로 이동하는 시스템입니다. (직교 로봇의 가장 바깥 쪽 축에 종단 이펙터 또는 팔 툴링의 형태로 회전식 축이 포함된다는 점에 유의해야합니다.)

직교 로봇을 로봇으로 만드는 것은 공통 모션 컨트롤러를 통해 축이 조정 된 움직임을 수행한다는 것입니다.

직교 로봇의 축은 일부 형태의 선형 액추에이터로 만들어집니다. 제조업체에서 사전 조립 된 시스템으로 구매하거나 OEM 또는 최종 사용자가 선형 가이드 및 드라이브 구성 요소에서 맞춤 제작 한 것으로 구입했습니다.

단순 해요?

ISO 8373 : 2012 표준은 산업 로봇을 다음과 같이 정의합니다.

3 개 이상의 축으로 프로그래밍 할 수있는 자동 제어되고 재 프로그래밍 가능, 다목적 조작기로, 산업용 자동화 응용 프로그램에 사용할 수 있도록 제자리에 고정되거나 모바일로 고정 될 수 있습니다.

그러나 XY 또는 XYZ 축에서 작동하는 모든 선형 시스템이 직교 로봇이 아닙니다. 주목할만한 예외 중 하나는 두 개의베이스 축을 병렬로 사용하는 로봇 유형입니다. 예를 들어 2x-Y 또는 2x-YZ (2x-Y 또는 2x-YZ)는 로봇을 직교 카테고리에서 갠트리 로봇의 범주로 옮깁니다.

갠트리와 직교 로봇의 주요 차이점은 직교 로봇이 각 축에 하나의 선형 액추에이터를 사용하는 반면, 갠트리 로봇은 항상 두 개의베이스 축으로 구성되며 두 번째 (y) 축은 두 번째 축으로 구성됩니다. 이 구성은 두 번째 축이 캔틸레버가되는 것을 방지하고 (아래에 더 자세히 설명) gantries는 직교 로봇보다 스트로크 길이가 훨씬 길고 많은 경우 더 큰 페이로드를 가질 수 있습니다.

직교 로봇의 정의에 속하지 않는 두 번째 유형의 다축 선형 시스템은 XY 테이블입니다. 직교 로봇과 XY 테이블의 차이점은 장착 및로드 배열에 있습니다. 직교 로봇에서, 두 번째 또는 세 번째 (Y 또는 Z) 축은 캔틸레버이며, 아래 축은 한쪽 끝에서만지지됩니다. 또한 외부 축의 하중은 일반적으로 해당 축에서 캔틸레버됩니다.

이 배열은 적용된 하중으로 인해 외부 축에 모멘트 하중뿐만 아니라 외부 축과 함께 적용된 하중의 결합 효과로 인해 지지축에서 상당한 모멘트 부하를 생성합니다. 장착 및로드 배열은 직교 로봇의 하중 운반 능력을 제한하며 외부 (캔틸레버) 축의 최대 스트로크 길이를 결정하는 주요 요인입니다.

대조적으로, XY 테이블은 서로 위에 중심으로 두 개의 축으로 구성되며 종종 비슷한 스트로크 길이가 있습니다. 또한 하중은 일반적으로 Y 축을 중심으로합니다. 이 축 구성 및 하중 위치는 두 축에서 캔틸레버 로딩이 거의 없으며 (종종 Y 축에서 캔틸레버 로딩되지 않음).

직교 로봇은 일부 기술 사양에서 Scara와 6 축 (관절) 로봇을 겹치며 동일한 응용 분야 중 일부에 적용 할 수 있지만 직교 로봇은 Scara 및 6 축 유형에 대한 몇 가지 이점이 있습니다. 첫째, 직교 디자인은 로봇 발자국의 상당 부분이 활성 작업 영역으로 사용되는 직사각형 작업 봉투를 제공합니다. 반면에 Scara 및 6 축 유형은 원형 또는 타원형 작업 봉투를 가지고있어 종종 필요한 여행 또는 도달이 매우 길어질 때 많은 죽은 (사용되지 않은) 공간을 초래합니다.

데카르트 로봇은 벨트, 볼 또는 리드 스크류, 공압 액추에이터 또는 선형 모터와 같은 다양한 드라이브 메커니즘을 갖춘 거의 모든 유형의 선형 액추에이터로 구성 할 수 있습니다. (랙 및 피니언 드라이브도 가능하지만 스트로크가 매우 길고 갠트리 시스템에서 더 일반적으로 사용됩니다.) 이는 Scara 및 6 축 유형보다 더 나은 위치 정확도와 반복성을 가질 수 있고 종종 할 수 있고 종종 할 수 있고 종종 할 수 있고 종종 할 수 있음을 의미합니다. 직교 로봇은 또한 운동학이 더 간단하기 때문에 프로그래밍 측면에서 사용 편리한 이점이 있습니다 (다중 회전 축이 아닌 3 개의 직교 축).

최근에는 사전 조립 된 직교 로봇이 드물었 고 대부분의 유닛은 OEM, 로봇 통합기 또는 최종 사용자에 의해 맞춤 제작되었습니다. 그러나 이제 많은 선형 액추에이터 제조업체는 일반적인 여행, 페이로드, 속도 및 정밀 요구 사항에 맞는 무수한 옵션을 갖춘 사전 구성된 사전 조립형 직교 시스템을 제공합니다. 그리고 전통적인 6 축 및 Scara 로봇 제조업체는 많은 산업 자동화 및 어셈블리 애플리케이션에서 직교 로봇이 Scara 및 6 축 설계보다로드 용량과 발자국간에 더 나은 트레이드 오프를 제공한다는 것을 인식하고 있음을 인식하고 있습니다.