직교좌표 로봇은 XYZ 축을 조립하기 위한 3개의 슬라이딩 조인트를 갖추고 있기 때문에 직선형 로봇 또는 구형 형태의 XYZ 로봇이라고도 불린다. 데카르트 구성을 사용하는 로봇의 팔 움직임은 X, Y 및 Z 축이라고 하는 세 개의 교차 수직 직선으로 설명할 수 있습니다. 데카르트 좌표 구성에서 로봇 팔은 다음과 같은 움직임을 갖습니다.

1. 하나의 선형 관절로 인해 팔을 수직으로 들어올릴 수 있는 선형 운동입니다.
2. 두 개의 직교 조인트로 인해 서로 수직인 두 개의 슬라이딩 동작.

이 구성 로봇은 세 개의 관절 이동을 통해 직사각형 작업 공간에서 처리합니다. 팔의 움직임은 세 축 모두를 따라 동시에 시작하고 멈출 수 있기 때문에 도구 끝의 움직임이 더 매끄러워집니다. 이를 통해 로봇은 각 축에 평행한 궤적을 따르는 대신 지정된 지점으로 직접 이동할 수 있습니다.

직교 로봇 구성의 장점

직교 로봇 구성에는 다음과 같은 장점이 있습니다.
1. 내하중능력이 높다.
2. 견고한 구조와 높은 수준의 기계적 강성 및 정확성을 제공합니다.
3. 오류를 최소화하고 빠른 속도로 높은 반복성을 생성할 수 있습니다.

직교 로봇 구성의 한계

직교 로봇 구성에는 다음과 같은 제한 사항이 있습니다.
1. 작고 직사각형의 작업 봉투가 있습니다.
2. 유연성이 떨어집니다.

직교 로봇 구성의 응용
직교 좌표 구성은 검사, 조립, 가공 작업, 용접, 마감 작업 등에 적용됩니다. 이 구성은 견고한 구조와 역도 덕분에 높은 하중을 운반할 수 있기 때문에 갠트리 로봇이라는 이름도 얻습니다. 용량은 작업 범위 내 위치에 따라 다르지 않습니다.