직교 좌표 로봇은 XYZ 축을 조립하기 위한 세 개의 슬라이딩 관절을 갖추고 있기 때문에 구형 구성의 직선 로봇 또는 XYZ 로봇이라고도 합니다. 직교 좌표 구성을 사용하는 로봇의 팔 움직임은 X, Y, Z축이라고 하는 세 개의 교차하는 수직 직선으로 설명할 수 있습니다. 직교 좌표 구성에서 로봇 팔은 다음과 같은 움직임을 합니다.

1. 하나의 선형 관절로 인해 팔을 수직으로 들어올릴 수 있는 선형 운동입니다.
2. 두 개의 직교하는 관절로 인해 서로 수직인 두 개의 슬라이딩 동작.

이 구성의 로봇은 세 개의 관절을 사용하여 직사각형 작업 공간에서 작업을 처리합니다. 팔의 움직임이 세 축을 따라 동시에 시작 및 정지할 수 있기 때문에 공구 끝의 움직임이 더욱 부드러워집니다. 이를 통해 로봇은 각 축과 평행한 궤적을 따라가는 대신 지정된 지점으로 바로 이동할 수 있습니다.

데카르트 로봇 구성의 장점

데카르트 로봇 구성에는 다음과 같은 장점이 있습니다.
1. 높은 하중 지지 능력을 가지고 있습니다.
2. 견고한 구조와 높은 수준의 기계적 강성 및 정확성을 제공합니다.
3. 최소의 오차와 빠른 속도로 높은 반복성을 생산할 수 있습니다.

데카르트 로봇 구성의 한계

데카르트 로봇 구성에는 다음과 같은 제한 사항이 있습니다.
1. 작고 직사각형 모양의 작업 봉투가 있습니다.
2. 유연성이 감소합니다.

데카르트 로봇 구성의 응용
데카르트 좌표 구성은 검사, 조립, 기계 가공 작업, 용접, 마무리 작업 등에 적용됩니다. 이 구성은 견고한 구조 덕분에 높은 하중을 견딜 수 있고 작업 영역 내의 위치에 따라 중량 들어올리는 용량이 달라지지 않으므로 갠트리 로봇이라는 이름도 있습니다.