직교 좌표계 로봇은 XYZ 축을 구성하기 위한 세 개의 슬라이딩 관절을 갖추고 있기 때문에 직사각형 로봇 또는 구형 XYZ 로봇이라고도 합니다. 직교 좌표계를 사용하는 로봇 팔의 움직임은 X, Y, Z 축이라고 하는 세 개의 교차하는 수직 직선으로 나타낼 수 있습니다. 직교 좌표계에서 로봇 팔은 다음과 같은 움직임을 가집니다.

1. 하나의 직선 관절 덕분에 팔을 수직으로 들어 올릴 수 있는 직선 운동.
2. 두 개의 직교 관절로 인해 서로 수직인 두 개의 슬라이딩 운동.

이 구성의 로봇은 세 개의 관절 움직임을 이용하여 직사각형 작업 공간에서 작업을 수행합니다. 로봇 팔의 움직임이 세 축을 따라 동시에 시작하고 멈출 수 있기 때문에 공구 끝의 움직임이 더욱 부드럽습니다. 따라서 로봇은 각 축에 평행한 궤적을 따라 이동하는 대신 지정된 지점으로 직접 이동할 수 있습니다.

직교 좌표계 로봇 구성의 장점

직교 좌표계 로봇 구성은 다음과 같은 장점을 가지고 있습니다.
1. 높은 하중 지지력을 가지고 있습니다.
2. 견고한 구조를 제공하며, 높은 수준의 기계적 강성과 정확성을 자랑합니다.
3. 최소한의 오차로 높은 반복성을 확보하고 빠른 속도로 결과를 얻을 수 있습니다.

직교 좌표계 로봇 구성의 한계

직교 좌표계 로봇 구성에는 다음과 같은 제한 사항이 있습니다.
1. 작고 직사각형 모양의 작업 공간을 가지고 있습니다.
2. 유연성이 떨어집니다.

직교 좌표계 로봇 구성의 응용
직교 좌표계 구성은 검사, 조립, 가공 작업, 용접, 마감 작업 등 다양한 분야에서 활용됩니다. 이러한 구성은 견고한 구조 덕분에 높은 하중을 견딜 수 있고, 작업 영역 내 어느 위치에서든 하중 지지력이 일정하기 때문에 갠트리 로봇이라고도 불립니다.