갠트리는 두 개의 기본축(X)을 평행하게 배치하고, 두 축을 연결하는 수직축(Y)을 사용한다는 점에서 다른 유형의 다축 시스템(예: 직교 로봇 및 XY 테이블)과 다릅니다. 이러한 이중 X축 배열은 넓고 안정적인 설치 공간을 제공하고 갠트리 시스템이 높은 하중 용량, 긴 이동 거리 및 우수한 강성을 제공할 수 있도록 하지만, 흔히 래킹(racking)이라고 하는 현상을 유발할 수 있습니다.

두 개의 선형 축을 병렬로 장착하고 연결할 경우, 두 축이 완벽하게 동기화되지 않을 위험이 있습니다. 즉, 이동 중에 X축 중 하나가 다른 축보다 "뒤처질" 수 있으며, 선행 축이 뒤처진 축을 따라가려고 할 수 있습니다. 이러한 경우, 연결축(Y)이 기울어져서 두 X축에 더 이상 수직이 되지 않을 수 있습니다. X축과 Y축이 직교성을 잃는 현상을 래킹(racking)이라고 하며, 시스템이 X 방향으로 이동할 때 바인딩(binding) 현상이 발생할 수 있을 뿐만 아니라 X축과 Y축 모두에 잠재적으로 손상을 줄 수 있는 힘이 작용할 수 있습니다.

갠트리 시스템의 랙킹(racking)은 다양한 설계 및 조립 요인으로 인해 발생할 수 있지만, 가장 큰 영향을 미치는 요인 중 하나는 X축 구동 방식입니다. 두 개의 X축이 병렬로 연결된 경우, 설계자는 각 X축을 독립적으로 구동하거나, 한 축을 구동하고 다른 축을 "슬레이브" 또는 팔로워 축으로 처리할 수 있습니다.

두 X축 사이의 거리가 비교적 짧은 저속 애플리케이션(짧은 Y축 스트로크)에서는 구동 메커니즘 없이 하나의 X축만 구동하고 두 번째 X축을 팔로워로 사용하는 것도 허용될 수 있습니다. 이 설계에서 중요한 고려 사항은 축 간 연결의 강성, 즉 Y축의 강성입니다.

구동축이 비구동축을 따라 실질적으로 "당기고" 있기 때문에, 두 축 사이의 연결 부위에 굽힘, 비틀림 또는 기타 비강성 거동이 발생하면 두 X축 사이의 마찰이나 하중 차이가 래킹(racking) 및 바인딩(binding)으로 즉시 이어질 수 있습니다. Y축이 길수록 강성은 떨어집니다. 따라서 X축 간 거리가 1미터 미만인 어플리케이션에는 일반적으로 "구동-팔로워(driven-follower)" 배열이 권장됩니다.

더욱 정교한 구동 솔루션은 각 축에 별도의 모터를 사용하고, 컨트롤러를 통해 마스터-슬레이브 방식으로 모터를 동기화하는 것입니다. 그러나 이 방식에서는 기계식 구동 장치의 이동 오차가 완벽하게(또는 거의 완벽하게) 일치해야 합니다. 그렇지 않으면 모터 회전당 각 축의 이동 거리에 미세한 편차가 발생하여 래킹(racking)과 바인딩(binding)이 발생할 수 있습니다.

고속 정밀 갠트리 애플리케이션의 경우, 일반적으로 볼 스크류와 랙 앤 피니언 드라이브가 구동 메커니즘으로 선택됩니다. 이 두 기술은 각 축에서 유사한 선형 오차를 제공하도록 선택적으로 매칭될 수 있으며, 매칭되지 않은 드라이브 어셈블리에서 발생할 수 있는 오차 누적을 방지합니다. 벨트 및 체인 드라이브는 피치 오차를 매칭하고 보정하기 어렵기 때문에 X축이 독립적으로 구동되는 갠트리 시스템에는 일반적으로 권장되지 않습니다. 반면, 선형 모터는 기계적 오차가 없고 긴 이동 거리와 고속을 제공할 수 있기 때문에 갠트리 시스템의 병렬 축에 탁월한 선택입니다.

또 다른 해결책은 위에서 설명한 두 가지 옵션의 절충안으로, 하나의 모터를 사용하여 두 X축을 구동하는 것입니다. 이는 모터 구동축의 출력을 거리 커플링(연결축이라고도 함)을 통해 두 번째 축의 입력에 연결함으로써 가능합니다. 이 구성은 두 번째 모터(및 이에 필요한 동기화)를 사용하지 않습니다.

그러나 거리 커플링의 비틀림 강성은 중요합니다. 축 간에 전달되는 토크로 인해 커플링에 "와인드업" 현상이 발생하는 경우, 래킹 및 바인딩이 여전히 발생할 수 있습니다. 이 구성은 X축 간 거리가 1~3미터이고 하중과 속도가 적당한 경우에 적합한 옵션입니다.