선형 위치 결정 시스템의 정의, 설계 및 구성.

직교 로봇 정의

직교 로봇 또는 직교 좌표 로봇(선형 로봇이라고도 함)은 모두 선형(회전이 아닌 직선을 따라 이동함을 의미)하고 서로 수직인 3개의 기본 제어 축을 갖춘 산업용 로봇입니다. 3개의 슬라이딩 조인트를 사용하면 손목을 위아래, 안팎, 앞뒤로 움직일 수 있습니다. 3D 공간에서는 매우 신뢰할 수 있고 정확합니다. 로봇 좌표계로 수평 이동 및 상자 쌓기에도 유용합니다.

직교 로봇 설계 및 구성

데카르트 로봇의 설계 메커니즘을 이해하기 위해 가장 먼저 이해해야 할 것 중 하나는 조인트 토폴로지(Joint Topology)의 개념입니다. 움직이는 표적은 연속적인 링크와 관절 체인에 의해 직렬 조작기의 베이스에 바인딩됩니다. 움직이는 표적은 여러 체인(팔다리)을 통해 병렬 조작기의 하단에 연결됩니다. 대부분의 직교 좌표 로봇은 직렬 및 병렬 관련 연결을 혼합하여 사용합니다. 반면에 모든 직교좌표 로봇은 완전히 병렬로 연결되어 있습니다.

다음으로 등장하는 것은 자유도입니다. 직교 좌표 로봇은 일반적으로 선형 작업 프리즘형 P 조인트가 작동하기 때문에 선형 변환 T 자유도만으로 구조를 조작합니다. 반면에 회전 R 자유도를 갖는 데카르트 좌표 로봇은 거의 없습니다.

축의 레이아웃은 데카르트 로봇을 구성할 때 필요한 동작을 수행할 뿐만 아니라 장치가 하중 전달 능력, 이동 정밀도 및 위치 지정 정확도에 영향을 미칠 수 있는 적절한 강성을 갖도록 하기 위해 가장 먼저 결정해야 하는 사항 중 하나입니다. .

데카르트 좌표 이동이 필요한 일부 애플리케이션은 주로 Y축이 롱스트로크를 포함하거나 데카르트 절차가 축에 상당한 모멘트를 배치하는 경우 데카르트 방법보다 갠트리 로봇에 의해 더 잘 지원됩니다. 이러한 상황에서 불필요한 편향이나 진동을 방지하려면 Dual-X 또는 Dual-Y 축이 있는 갠트리 장치가 필요할 수 있습니다.

직교 좌표 로봇의 각 축에는 선형 베어링과 기하학적으로 평행한 선형 액츄에이터로 구성된 리니어 액츄에이터가 일반적으로 사용되며, 리니어 액츄에이터는 일반적으로 백 모멘트 하중을 위해 분리된 2개의 리니어 베어링 사이에 장착됩니다. XY 테이블은 서로 겹쳐진 두 개의 수직 선형 스테이지로 구성됩니다.