선형 포지셔닝 시스템의 정의, 설계 및 구성.

데카르트 로봇 정의

직교 로봇 또는 직교 로봇 (선형 로봇이라고도 함)은 3 개의 1 차 제어 축이있는 산업용 로봇이며, 이는 모두 선형 (회전하기보다는 직선을 따라 이동한다는 것을 의미하고 서로 상호 수직 인)입니다. 3 개의 슬라이딩 조인트를 사용하면 손목을 위로 아래로 내리고 내부 및 등으로 이동할 수 있습니다. 3D 공간에서는 엄청나게 신뢰할 수 있고 정확합니다. 로봇 좌표계로서 수평 이동 및 말뚝 박기 용기에도 유용합니다.

직교 로봇 디자인 및 구성

직교 로봇의 디자인 메커니즘을 이해하려면 가장 먼저 이해해야 할 것 중 하나는 공동 토폴로지의 개념입니다. 움직이는 대상은 연속적인 링크 및 조인트 체인에 의해 직렬 조작기의 기초에 결합된다. 움직이는 대상은 여러 체인 (사지)에 의해 평행 조작기의 바닥에 연결됩니다. 직교 좌표 로봇의 대다수는 직렬 및 병렬 관련 연계의 혼합을 사용합니다. 반면에 모든 직교 좌표 로봇은 완전히 평행하게 연결되어 있습니다.

다음은 그림에 들어온 것이 자유의 정도입니다. 데카르트 좌표 로봇은 일반적으로 선형 작업 프리즘 P 조인트가 작동하기 때문에 선형 번역만으로 구조를 조작합니다. 반면에, 직교 좌표 로봇은 회전 R의 자유도를 가진 사람이 거의 없습니다.

축의 레이아웃은 데카르트 로봇을 구성 할 때 필요한 동작을 달성 할뿐만 아니라 장치가 적절한 강성을 갖도록하기 위해 하중 전환 기능, 이동 정확도 및 위치 정확도에 영향을 줄 수있는 최초의 것 중 첫 번째 사항 중 하나입니다. .

데카르트 좌표 운동이 필요한 일부 응용 프로그램은 주로 y 축에 장거리가 포함되거나 데카르트 절차가 상당한 순간을 축으로 배치하는 경우에 직교 방법보다 갠트리 로봇의 도움이됩니다. 이러한 상황에서 불필요한 처짐 또는 진동을 피하기 위해 듀얼 X 또는 이중 축이있는 갠트리 장치가 필요할 수 있습니다.

선형 베어링과 기하학적으로 평행 한 선형 액추에이터로 구성된 선형 레벨은 일반적으로 직교 좌표 로봇의 각 축에 사용되며 선형 액추에이터는 일반적으로 2 개의 선형 베어링 사이에 배경 모멘트 하중과 분리 된 2 개의 선형 베어링 사이에 장착됩니다. XY 테이블은 서로 위에 쌓인 두 개의 수직 선형 단계로 구성됩니다.