로봇 갠트리의 종류

로봇 갠트리는 다양한 모양과 크기로 제공되며, 각 유형은 특정 작업을 수행하도록 설계되었습니다. 주요 로봇 갠트리 유형은 다음과 같습니다.

데카르트 갠트리

직선형 로봇 갠트리라고도 하는 카르테시안 갠트리는 가장 일반적으로 사용되는 로봇 갠트리 유형입니다. 이는 X, Y, Z축을 따라 직선으로 움직이는 두 개 이상의 직선 축으로 구성됩니다. 로봇 팔은 갠트리 구조를 따라 움직이는 캐리지에 장착되어 작업 영역 내의 여러 지점에 접근할 수 있습니다.

직교 좌표계 갠트리는 높은 정확도와 반복성을 자랑하며, 정밀한 위치 지정이 필요한 응용 분야에 이상적입니다. 이러한 갠트리는 컴퓨터 수치 제어(CNC) 가공, 3D 프린팅, 그리고 픽앤플레이스(pick-and-place) 작업에 널리 사용됩니다.

관절형 갠트리

관절형 갠트리는 관절 또는 링크로 연결된 여러 개의 세그먼트로 구성됩니다. 각 관절은 축을 중심으로 회전할 수 있어 직교형 로봇 갠트리보다 로봇의 자유도와 유연성이 뛰어납니다. 관절형 갠트리는 정밀한 조작이 요구되는 작업, 예를 들어 물건을 집어 옮기는 작업, 용접, 도장 작업 등에 널리 사용됩니다.

관절형 갠트리는 관절을 구부려 작업 공간 내의 어느 지점에든 도달할 수 있으며, 복잡한 움직임이 요구되는 응용 분야에 자주 사용됩니다. 또한 인간 작업자와 안전하게 함께 작업할 수 있는 협동 로봇(코봇)에도 사용됩니다.

평행 갠트리

병렬 갠트리(병렬 매니퓰레이터 또는 델타 로봇이라고도 함)는 고정된 베이스와 이동 플랫폼에 연결된 일련의 병렬 링크로 구성됩니다. 로봇 팔은 이동 플랫폼에 장착되며, 링크는 플랫폼의 움직임을 제어하는 ​​일련의 액추에이터에 의해 구동됩니다.

병렬 갠트리는 높은 적재 용량과 강성으로 유명하며, 자재 운반 및 조립과 같은 고하중 작업에 적합합니다. 특히 식품 및 음료 산업에서 속도와 정확성이 중요한 포장 및 팔레타이징 작업에 많이 사용됩니다.

하이브리드 갠트리

하이브리드 갠트리는 두 가지 이상의 갠트리 시스템 구성의 특징을 결합하여 특정 용도에 맞는 맞춤형 솔루션을 제공합니다. 예를 들어, 하이브리드 갠트리는 직교 갠트리의 높은 정확도와 관절형 갠트리의 유연성을 결합하거나, 병렬 갠트리의 높은 하중 지지력과 직교 갠트리의 정밀도를 결합할 수 있습니다.

하이브리드 갠트리는 단일 갠트리 유형으로는 구현할 수 없는 고유한 기능 조합이 필요한 응용 분야에 자주 사용됩니다.

로봇 갠트리의 각 유형은 적용 분야 요구 사항에 따라 고유한 특징과 장점을 가지고 있습니다. 직교형 갠트리는 높은 정확도와 반복성을 자랑하는 반면, 관절형 갠트리는 유연성이 뛰어나 협소한 공간에서도 작업할 수 있습니다. 병렬형 갠트리는 높은 하중 지지력과 강성을 제공하며, 하이브리드 갠트리는 특정 용도에 맞춘 맞춤형 솔루션을 제공합니다.

로봇 갠트리를 선택할 때는 특정 애플리케이션 요구 사항을 고려하여 작업에 가장 적합한 갠트리 유형을 결정하는 것이 중요합니다. 부품의 크기와 무게, 작업 속도와 정확도, 작업 공간 제약 등의 요소를 고려해야 합니다.

로봇 갠트리의 응용 분야

로봇 갠트리는 정밀하고 반복적인 움직임이 요구되는 제조, 자동차, 항공우주, 물류 등 다양한 산업 분야에서 널리 사용됩니다. 다음은 로봇 갠트리의 대표적인 적용 사례입니다.

자재 취급

로봇 갠트리는 무겁고 부피가 큰 자재를 높은 정밀도와 속도로 이동시킬 수 있는 자재 취급 분야에 널리 사용됩니다. 자재 취급 분야에는 팔레타이징, 디팔레타이징, 제품 적재 및 하역 등이 포함됩니다.

팔레타이징 작업에서 로봇 갠트리는 컨베이어에서 상자나 제품을 집어 특정 패턴으로 팔레트에 놓을 수 있습니다. 디팔레타이징 작업에서는 로봇 갠트리가 팔레트에서 제품을 집어 컨베이어에 놓을 수 있습니다.

용접

로봇 갠트리는 용접 분야에서 널리 사용되며, 높은 정밀도와 정확도로 반복적인 용접 작업을 수행할 수 있습니다. 용접 분야에는 점 용접, 아크 용접 및 레이저 용접이 포함됩니다.

점 용접 작업에서 로봇 갠트리는 용접 건을 집어 들고 특정 패턴으로 공작물에 점 용접을 수행할 수 있습니다. 아크 용접 작업에서 로봇 갠트리는 용접 토치를 집어 들고 특정 경로를 따라 이동하면서 공작물에 용접을 수행할 수 있습니다. 레이저 용접 작업에서 로봇 갠트리는 레이저를 집어 들고 높은 정밀도로 공작물에 용접을 수행할 수 있습니다.

그림

로봇 갠트리는 복잡한 형상과 표면을 도장할 수 있는 도장 작업에 널리 사용됩니다. 도장 작업에는 자동차 도장, 항공기 도장, 산업 설비 도장 등이 포함됩니다.

자동차 도장 작업에서 로봇 갠트리는 스프레이 건을 집어 들고 특정 경로를 따라 이동하면서 차체에 페인트를 도포할 수 있습니다. 항공기 도장 작업에서는 로봇 갠트리가 스프레이 건을 집어 들고 항공기 동체에 페인트를 도포할 수 있습니다. 산업 도장 작업에서는 로봇 갠트리가 스프레이 건을 집어 들고 대형 부품이나 구조물에 페인트를 도포할 수 있습니다.

검사 및 테스트

로봇 갠트리는 정확하고 반복적인 측정 및 테스트를 수행할 수 있는 검사 및 테스트 분야에서 널리 사용됩니다. 검사 및 테스트 분야에는 품질 관리, 비파괴 검사 및 계측이 포함됩니다.

품질 관리 분야에서 로봇 갠트리는 센서를 집어 들고 공작물을 측정하여 요구되는 사양을 충족하는지 확인할 수 있습니다. 비파괴 검사 분야에서는 로봇 갠트리가 센서를 집어 들고 공작물을 검사하여 결함이나 하자를 감지할 수 있습니다. 계측 분야에서는 로봇 갠트리가 센서를 집어 들고 공작물을 정밀하게 측정하여 치수와 공차를 파악할 수 있습니다.