로봇을 선택하려면 먼저 응용 프로그램의 요구를 평가하십시오. 이는 직무의 부하, 방향, 속도, 여행, 정밀, 환경 및 듀티 사이클을 프로파일 링하는 것으로 시작되며 때로는 분실 된 매개 변수라고 불립니다.

1.로드.

로봇의 부하 용량 (제조업체에 의해 정의 된)은 로봇 암 끝에서 툴링을 포함한 페이로드의 총 중량을 초과해야합니다. Scara와 Six 축 로봇을 제한하는 것은 확장 팔의 하중을 지원한다는 것입니다. 베어링 어셈블리가 100kg 이상인 가공 센터를 고려하십시오. 이 페이로드는 가장 큰 Scara 또는 6 축 로봇을 제외한 모든 기능을 초과합니다. 대조적으로, 전형적인 데카르트 로봇은지지 프레임과 베어링이 전체 모션 범위를 지속적으로 지원하기 때문에 이러한 하중을 쉽게 선택하고 쉽게 배치 할 수 있습니다.
무거운 부하가 로봇의 용량 내에 있더라도 정확도를 떨어 뜨릴 수 있습니다. 예를 들어, 50kg 품목을 선택하고 배치하는 것은 Scara와 직교 로봇의 페이로드 범위 내에 있습니다. 그러나 50kg은 일반적인 Scara의 기능의 상단에 있으므로 토크를 처리하기 위해 더 많은 비용이 많이 드는 컨트롤과 구성 요소가 필요합니다. 또한, 전형적인 Scara 로봇은 무게가 팔을 편향시키고 로봇의 능력을 일관되게 배치 할 수있는 로봇의 능력을 저하시키기 때문에 전형적인 Scara 로봇은 0.1mm 이내로 무거운 페이로드를 배치 할 수 있습니다. 그러나 볼 스크류 액추에이터와 잘린지지 베어링이 장착 된 직교 로봇은 50kg 및 무거운 하중을 10 µm 이내에 반복적으로 배치 할 수 있습니다.

2. 오리엔테이션

로봇이 어떻게 장착되는지와 이동중인 부품 또는 제품의 위치에 따라 다릅니다. 목표는 로봇의 발자국을 작업 영역에 맞추는 것입니다. SCARA 또는 SARK AX-AXIS ROBOT의 바닥 또는 선 장착 받침대가 장애물을 생성하는 경우 그러한 로봇이 최선의 선택이 아닐 수 있습니다. 애플리케이션이 몇 축으로 만 움직임이 필요한 경우, 작은 프레임 직교 로봇은 오버 헤드와 방해가 될 수 있습니다. 그러나 4 개 이상의 운동 축이 필요한 복잡한 부품 취급 또는 작업의 경우, 직교 로봇의 프레임 워크는 너무 많은 장애물을 만들 수 있으며, 작은 스카라 로봇은 때로는 200mm2의 공간과 4 개의 볼트가 필요한 것이 더 적합 할 수 있습니다.
Nother Factor는 부분 방향입니다. Scara 및 Six 축 로봇은 부품을 회전시킬 수 있으며, 이는 다양한 각도 및 위치에서 부품 또는 도구를 처리하는 데 이점이 있습니다. 비슷한 유연성을 얻기 위해 일부 직교 로봇에는 Z 축에서 빛 페이로드를 움직이는 피드 모듈이라고하는 하위 구성 요소가 있습니다. 일반적으로 피드 모듈은 볼 스크류 스러스트로드를 사용하여 z 축을 따라 부품이나 도구를 처리, 픽 앤-플로트 및 피드 응용 프로그램을 이동시킵니다. 직교 로봇은 또한 회전식 액추에이터를 통합하여 추가 방향 기능을 제공 할 수 있습니다.

3. 속도와 여행.

로봇 제조업체 카탈로그는로드 등급과 함께 속도 등급도 나열합니다. 픽 앤 플레이스 애플리케이션을위한 로봇을 선택할 때 중요한 고려 사항 중 하나는 상당한 거리에서 가속 시간입니다. 직교 로봇은 5m/sec 이상으로 가속화되어 Scara 및 6 축 로봇의 성능과 경쟁 할 수 있습니다.
직교 로봇은 응용 프로그램에 긴 범위가 포함될 때도 의미가 있습니다. 디자이너는 모듈로 20m 길이의 데카르트 로봇을 신속하게 수정하고 확장 할 수 있기 때문입니다. 속도와 거리는 벨트, 선형 모터 또는 볼 스크류 액추에이터를 선택하여 더 사용자 정의 할 수 있습니다. 대조적으로, 조음 암은 일반적으로 500mm와 같은 주어진 도달 범위에 대해 사전 디자인됩니다.

4. 위치 정확도.

Scara와 Six-Axis Robots는 미리 정의 된 정확도 등급을 가지고있어 움직임의 반복성을 쉽게 결정할 수 있습니다. 그러나이 로봇은 구매시 디자이너를 한 수준의 정확도로 잠급니다. 최종 사용자는 볼 스크류를 사용하여 액추에이터를 10 µm으로 변경하여 직교 또는 갠트리 로봇을 수많은 수준의 정확도로 업그레이드 할 수 있습니다. 정확도가 떨어지고 비용 절감을 위해 최종 사용자는 공압 또는 벨트 드라이브와 다른 액추에이터를 0.1mm 정확도로 교체 할 수 있습니다.
기계 공구와 같은 고급 애플리케이션의 정밀도는 핵심입니다. 이 직교 로봇에는 정밀 모반 볼 레일 테이블 및 볼 스크류 액추에이터와 같은 더 나은 기계 구성 요소가 필요합니다. Scara 및 Six 축 로봇 암이 ARM 편향으로 인해 정확도를 유지할 수없는 응용 분야의 경우 고정식 선형 베어링이있는 직교 로봇을 고려하십시오. 베어링 간격은 편향을 최소화하여 최종 이펙터를보다 정확하게 배치 할 수 있습니다.
소규모 작업 봉투는 Scara 또는 Six Axis Robot을 선호하지만 때로는 이러한 로봇의 복잡성과 더 높은 비용이 불필요합니다. 직교 로봇이 더 잘 작동하는 예 중 한 가지 예는 대량 의료 피펫 제조 응용 프로그램입니다. 여기서 로봇은 금형에서 피펫을 가져 와서 2 차 자동화 기계로 운반하는 랙에 삽입합니다. 이 애플리케이션에서는 0.1-mm 정확도가 충분하기 때문에 Scara 및 Six Axis Robot은 실행 가능합니다. 그러나 로봇이 더 작은 3mm 피펫을 처리 할 때 편향은 문제가됩니다. 또한, 셀 내부의 받침대를위한 공간이 부족한 것은 갠트리 로봇을 선호합니다.

5. 환경.

최고의 로봇을 지시하는 두 가지 요소는 공간 자체의 작동 엔벨로프의 주변 환경과 위험입니다. 로봇이 깨끗한 방에 갈지 여부에 관계없이 세 번째 고려 사항은 모든 로봇 유형이 깨끗한 객실 버전으로 제조되기 때문에 일반적으로 문제가되지 않습니다.
Scara의 받침대와 6 축 로봇의 받침대는 컴팩트 한 경향이 있으며, 이는 제한된 바닥 공간에 편리합니다. 그러나 설치자가 로봇의지지 프레임 오버 헤드 또는 벽에 장착 할 수있는 경우에는 관련이 없을 수 있습니다. 대조적으로, 기계적 간섭이있는 응용의 경우 로봇이 부품을 꺼내기 위해 상자에 도달해야 할 때 6 축 암이 가장 적합합니다. 6 축 로봇은 일반적으로 카르테스 시안보다 비용이 많이 들지만 복잡한 모션 시퀀스없이 응용 프로그램을 실행할 방법이 없으면 비용이 정당화됩니다.
먼지 및 먼지와 같은 환경 적 요인은 로봇 선택에도 영향을 미칩니다. 벨로우즈는 Scara 및 6 축 로봇 조인트를 덮을 수 있으며 다양한 유형의 씰이 Z 축 액추에이터를 보호합니다. 공기 퍼지를 사용하는 깨끗한 실의 경우, 직교 로봇을 사용하면 디자이너가 물과 먼지의 진입을 최소화하는 IP65 구조로 선형 액추에이터를 둘러싸게 할 수 있습니다. 또한 고성능 씰은 많은 축의 구조적 구성 요소를 둘러싼 다.

6. 듀티 사이클.

이것은 한 사이클의 작동을 완료하는 데 걸리는 시간입니다. 연중 무휴 24 시간 연소한 로봇 (고 처리량 선별 및 제약 제조에서와 같이)은 일주일에 5 일, 8 시간 만 달리는 것보다 더 빨리 수명이 끝납니다. 이러한 문제를 미리 명확히하고 윤활 간격이 길고 유지 보수 요구 사항이 낮아서 나중에 악화를 방지합니다.