로봇을 선택하려면 먼저 응용 프로그램의 요구를 평가하십시오. 이는 직무의 부하, 방향, 속도, 여행, 정밀, 환경 및 듀티 사이클을 프로파일 링하는 것으로 시작되며 때로는 분실 된 매개 변수라고 불립니다.

1.로드.

로봇의 부하 용량 (제조업체에 의해 정의 된)은 로봇 암 끝에서 툴링을 포함한 페이로드의 총 중량을 초과해야합니다. Scara와 Six 축 로봇을 제한하는 것은 확장 팔의 하중을 지원한다는 것입니다. 베어링 어셈블리가 100kg 이상인 가공 센터를 고려하십시오. 이 페이로드는 가장 큰 Scara 또는 6 축 로봇을 제외한 모든 기능을 초과합니다. 대조적으로, 전형적인 데카르트 로봇은지지 프레임과 베어링이 전체 모션 범위를 지속적으로 지원하기 때문에 이러한 하중을 쉽게 선택하고 쉽게 배치 할 수 있습니다.
무거운 부하가 로봇의 용량 내에 있더라도 정확도를 떨어 뜨릴 수 있습니다. 예를 들어, 50kg 품목을 선택하고 배치하는 것은 Scara와 직교 로봇의 페이로드 범위 내에 있습니다. 그러나 50kg은 일반적인 Scara의 기능의 상단에 있으므로 토크를 처리하기 위해 더 많은 비용이 많이 드는 컨트롤과 구성 요소가 필요합니다. 또한, 전형적인 Scara 로봇은 무게가 팔을 편향시키고 로봇의 능력을 일관되게 배치 할 수있는 로봇의 능력을 저하시키기 때문에 전형적인 Scara 로봇은 0.1mm 이내로 무거운 페이로드를 배치 할 수 있습니다. 그러나 볼 스크류 액추에이터와 잘린지지 베어링이 장착 된 직교 로봇은 50kg 및 무거운 하중을 10 µm 이내에 반복적으로 배치 할 수 있습니다.

2. 오리엔테이션

로봇이 어떻게 장착되는지와 이동중인 부품 또는 제품의 위치에 따라 다릅니다. 목표는 로봇의 발자국을 작업 영역에 맞추는 것입니다. SCARA 또는 SARK AX-AXIS ROBOT의 바닥 또는 선 장착 받침대가 장애물을 생성하는 경우 그러한 로봇이 최선의 선택이 아닐 수 있습니다. 애플리케이션이 몇 축으로 만 움직임이 필요한 경우, 작은 프레임 직교 로봇은 오버 헤드와 방해가 될 수 있습니다. 그러나 4 개 이상의 운동 축이 필요한 복잡한 부품 취급 또는 작업의 경우, 직교 로봇의 프레임 워크는 너무 많은 장애물을 만들 수 있으며, 작은 스카라 로봇은 때로는 200mm2의 공간과 4 개의 볼트가 필요한 것이 더 적합 할 수 있습니다.
Nother Factor는 부분 방향입니다. Scara 및 Six 축 로봇은 부품을 회전시킬 수 있으며, 이는 다양한 각도 및 위치에서 부품 또는 도구를 처리하는 데 이점이 있습니다. 비슷한 유연성을 얻기 위해 일부 직교 로봇에는 Z 축에서 빛 페이로드를 움직이는 피드 모듈이라고하는 하위 구성 요소가 있습니다. 일반적으로 피드 모듈은 볼 스크류 스러스트로드를 사용하여 z 축을 따라 부품이나 도구를 처리, 픽 앤-플로트 및 피드 응용 프로그램을 이동시킵니다. 직교 로봇은 또한 회전식 액추에이터를 통합하여 추가 방향 기능을 제공 할 수 있습니다.

3. 속도와 여행.

로봇 제조업체 카탈로그는로드 등급과 함께 속도 등급도 나열합니다. 픽 앤 플레이스 애플리케이션을위한 로봇을 선택할 때 중요한 고려 사항 중 하나는 상당한 거리에서 가속 시간입니다. 직교 로봇은 5m/sec 이상으로 가속화되어 Scara 및 6 축 로봇의 성능과 경쟁 할 수 있습니다.
직교 로봇은 응용 프로그램에 긴 범위가 포함될 때도 의미가 있습니다. 디자이너는 모듈로 20m 길이의 데카르트 로봇을 신속하게 수정하고 확장 할 수 있기 때문입니다. 속도와 거리는 벨트, 선형 모터 또는 볼 스크류 액추에이터를 선택하여 더 사용자 정의 할 수 있습니다. 대조적으로, 조음 암은 일반적으로 500mm와 같은 주어진 도달 범위에 대해 사전 디자인됩니다.

4. 위치 정확도.

Scara와 Six-Axis Robots는 미리 정의 된 정확도 등급을 가지고있어 움직임의 반복성을 쉽게 결정할 수 있습니다. 그러나이 로봇은 구매시 디자이너를 한 수준의 정확도로 잠급니다. 최종 사용자는 볼 스크류를 사용하여 액추에이터를 10 µm으로 변경하여 직교 또는 갠트리 로봇을 수많은 수준의 정확도로 업그레이드 할 수 있습니다. 정확도가 떨어지고 비용 절감을 위해 최종 사용자는 공압 또는 벨트 드라이브와 다른 액추에이터를 0.1mm 정확도로 교체 할 수 있습니다.
기계 공구와 같은 고급 애플리케이션의 정밀도는 핵심입니다. 이 직교 로봇에는 정밀 모반 볼 레일 테이블 및 볼 스크류 액추에이터와 같은 더 나은 기계 구성 요소가 필요합니다. Scara 및 Six 축 로봇 암이 ARM 편향으로 인해 정확도를 유지할 수없는 응용 분야의 경우 고정식 선형 베어링이있는 직교 로봇을 고려하십시오. 베어링 간격은 편향을 최소화하여 최종 이펙터를보다 정확하게 배치 할 수 있습니다.
소규모 작업 봉투는 Scara 또는 Six Axis Robot을 선호하지만 때로는 이러한 로봇의 복잡성과 더 높은 비용이 불필요합니다. 직교 로봇이 더 잘 작동하는 예 중 한 가지 예는 대량 의료 피펫 제조 응용 프로그램입니다. 여기서 로봇은 금형에서 피펫을 가져 와서 2 차 자동화 기계로 운반하는 랙에 삽입합니다. 이 애플리케이션에서는 0.1-mm 정확도가 충분하기 때문에 Scara 및 Six Axis Robot은 실행 가능합니다. 그러나 로봇이 더 작은 3mm 피펫을 처리 할 때 편향은 문제가됩니다. 또한, 셀 내부의 받침대를위한 공간이 부족한 것은 갠트리 로봇을 선호합니다.

5. 환경.

최고의 로봇을 지시하는 두 가지 요소는 공간 자체의 작동 엔벨로프의 주변 환경과 위험입니다. 로봇이 깨끗한 방에 갈지 여부에 관계없이 세 번째 고려 사항은 모든 로봇 유형이 깨끗한 객실 버전으로 제조되기 때문에 일반적으로 문제가되지 않습니다.
Scara의 받침대와 6 축 로봇의 받침대는 컴팩트 한 경향이 있으며, 이는 제한된 바닥 공간에 편리합니다. 그러나 설치자가 로봇의지지 프레임 오버 헤드 또는 벽에 장착 할 수있는 경우에는 관련이 없을 수 있습니다. 대조적으로, 기계적 간섭이있는 응용의 경우 로봇이 부품을 꺼내기 위해 상자에 도달해야 할 때 6 축 암이 가장 적합합니다. 6 축 로봇은 일반적으로 카르테스 시안보다 비용이 많이 들지만 복잡한 모션 시퀀스없이 응용 프로그램을 실행할 방법이 없으면 비용이 정당화됩니다.
먼지 및 먼지와 같은 환경 적 요인은 로봇 선택에도 영향을 미칩니다. 벨로우즈는 Scara 및 6 축 로봇 조인트를 덮을 수 있으며 다양한 유형의 씰이 Z 축 액추에이터를 보호합니다. 공기 퍼지를 사용하는 깨끗한 실의 경우, 직교 로봇을 사용하면 디자이너가 물과 먼지의 진입을 최소화하는 IP65 구조로 선형 액추에이터를 둘러싸게합니다. 또한 고성능 씰은 많은 축의 구조적 구성 요소를 둘러싼 다.

6. 듀티 사이클.

이것은 한 사이클의 작동을 완료하는 데 걸리는 시간입니다. 연중 무휴 24 시간 연소한 로봇 (고 처리량 선별 및 제약 제조에서와 같이)은 일주일에 5 일, 8 시간 만 달리는 것보다 더 빨리 수명이 끝납니다. 이러한 문제를 미리 명확히하고 윤활 간격이 길고 유지 보수 요구 사항이 낮아서 나중에 악화를 방지합니다.