수동 자료 또는 부품 취급 작업을 사용한 제조 및 포장 작업은 맞춤형 종료 툴링 (EAT) 및 고급 감지 기능을 갖춘 장거리 여행 데카르트 로봇으로 자동화로부터 즉각적인 이점을 얻을 수 있습니다. 이 로봇은 다양한 컴퓨터를 지원하여 기계를 돌보거나 프로세스 중부 부품을 전송하는 것과 같은 수동 작업을 수행 할 수 있습니다.

데카르트 로봇은 두 개 이상의 조정 된 선형 위치 지정 단계로 구성되어 있습니다. 디자인 엔지니어가 자동화를 처음 접하는 경우 가장 먼저 떠오르는 것은 아닐 수도 있습니다. 많은 사람들이 산업이 공장 바닥에 점점 더 적용되는 6 축 관절-암 로봇과 동일시합니다. 경험이 풍부한 자동화 엔지니어조차도 직교 로봇에게 짧은 슈리프트를 줄 수 있습니다. 그러나 장거리 여행 데카르트 시스템의 이점을 무시하는 것은 비용이 많이 드는 실수 일 수 있습니다. 특히 로봇이 필요한 응용 분야에서는 다음과 같습니다.

1. 여러 기계 경향이 있습니다

2. 긴 길이에 도달합니다

3. 간단하고 반복적 인 작업을 수행하십시오.

6 축 로봇의 문제

정당한 이유로, 조절 된 팔 로봇은 특히 전자 어셈블리 및 의료 산업에서 무수한 자동 제조 및 포장 시설에서 두드러집니다. 적절하게 크기의 로봇 암이 프로그래밍을 통해 지휘하는 여러 자동화 된 작업을 수행 할 수있는 유연성으로 큰 페이로드를 처리 할 수 ​​있습니다 (및 종료 툴링 변경으로 보완). 그러나 6 축 로봇은 비싸고 높은 로봇 밀도가 필요할 수 있습니다. 후자는 시설이 하나 또는 두 개의 포장 기계마다 별도의 로봇이 필요하다는 것을 나타내는 용어입니다. 물론, 몇 장 이상의 기계를 제공하기 위해 도달 할 수있는 더 크고 비싼 6 축 로봇이 존재하지만, 심지어 플랜트 엔지니어가 기계를 하나의 큰 로봇 주위에 위치시켜야하기 때문에 차선책이 있습니다. 조음 된 팔 로봇은 또한 안전 보호가 필요합니다. 귀중한 바닥 공간을 소비합니다. 숙련 된 직원의 프로그래밍 및 유지 관리.

장거리 직교 선형 시스템의 사례

데카르트 로봇은 필요한 로봇 밀도를 줄이기 때문에 6 축 로봇 옵션보다 큰 부분을 능가합니다. 결국, 장거리 여행 데카르트 이송 로봇은 여러 기계가 로봇 주위에 기계를 재 배열 해야하는 경향이 있습니다.

기계 위에 설치된 로봇은 바닥 공간을 소비하지 않아도됩니다. 또한 직교 로봇은 초기 설정 후 프로그래밍 및 유지 보수가 거의 필요하지 않습니다.

한 가지주의 사항은 직교 로봇 시스템의 능력이 광범위하게 다르다는 것입니다. 실제로 엔지니어가 직교 로봇을 온라인으로 연구하면 생산 또는 어셈블리 기계에 대한 픽 앤 플레이스 운영에 최적화 된 소규모 시스템이 많이 있습니다. 이들은 기본적으로 실적이 우스꽝스러운 직교 솔루션에 내장 된 선형 단계로, 더 큰 작업에 유용하고 다음 매개 변수를 만족시켜야하는 전송 로봇과는 매우 다릅니다.

긴 여행 :여러 대형 기계에 구매 한 모든 로봇에는 50 피트 이상의 스트로크가 있어야합니다.

다중 캐리지 및 사용자 지정 종료 툴링 :긴 전송 로봇은 여러 독립적으로 행동하는 마차가 장착 될 때 최대로 효과적입니다. 주축을 여행하는 데 주어진 직교 로봇이 많은 작업을 수행 할 수있는 능력을 허용합니다. 이 생산성을 확대하는 것은 진공 또는 손가락 그리퍼와 같은 상용 외에도 상품을보다 효과적으로 처리하기위한 목적으로 만들어진 툴링입니다. 대부분의 경우 Custom EOAT는 직교 로봇과 함께 작동하는 재료 처리 시스템의 설계를 단순화 할 수 있습니다.

단순화 된 제어 아키텍처 :일부 최신 직교 로봇은 별도의 모터, 드라이브 및 통합 서보 모터 (Servodrive와 함께)를위한 컨트롤러를 기반으로 전통적인 제어 아키텍처를 피하기 위해 통합 된 서류 모터 (ServoDrives가 완성)를 피했습니다. 가장 복잡한 데카르트 로봇 응용 프로그램은 여전히 ​​전통적인 아키텍처를 요구할 수 있지만 통합 된 서보 모터는 대부분의 직교 로봇의 포인트 간 모션 제어 요구 사항을 처리합니다. 설계 엔지니어가 통합 서보 모터를 사용할 수있는 경우, 후자는 직교 기반 자동화의 비용 이점을 극대화하는 데 도움이 될 수 있습니다.

선택적 사용 :직교 로봇이 경향이있는 기계 위나 뒤에 마운트하기 때문에 필요한 경우, 필요한 경우에 기계를 수동으로 실행할 수 있습니다 (예 : 단기간 특수 크기). 이 선택적 사용은 기계에 대한 액세스를 차단할 수있는 바닥 장착 6 축 로봇에서는 어렵습니다.

특정 직교 로봇 예

일부 직교 로봇은 4m/sec까지 속도를 전달하는 동안 50 피트를 초과하는 스트로크를 제공합니다. 표준 마차에는 듀얼 벨트 드라이브 기술이 포함될 수 있습니다. 일부 다른 마차에는 지속적으로 반복되는 상단 드라이브 벨트가 포함되어 있습니다. 후자는 벨트 처짐을 거꾸로 또는 캔틸레버 배열로 방해하고 여러 독립 마차가 동시에 축에서 작동 할 수 있습니다.

Long Belts는 드라이브 라인 강성을 저하시키면서 직교 로봇 디자인을 복잡하게합니다 (결과적으로 성능을 저하). 긴 벨트에서 주어진 장력 값을 유지하는 것은 어려운 일이기 때문입니다. (문제를 악화시키는) 벨트 장력은 비대칭적이고 가변적이기 때문입니다. 이 문제는 긴 재순환 벨트가 정확한 위치를 위해 성능이 저조하고 까다 롭고 비용이 많이 드는 선택을 제공합니다.

대조적으로, 이동 운동 선형 단계는 벨트 길이를 짧고 단단히 유지하고 캐리지 내에 보관하여 인코더 정보 컨트롤에 응답 할 수 있도록합니다. 4m 또는 40m이든 직교 전송 시스템 길이에 관계없이 정확도는 유지됩니다.

포장 산업의 응용 사례

Long-Travel 직교 로봇 전송 장치는 공급, 카톤 및 트레이 형성 응용 분야에서 작동하며 팔레 타이 화 및 디탈 화 작업을 처리 할 수 ​​있습니다.

생산 포장을 고려하십시오. 캘리포니아 센트럴 밸리에있는 농업 포장 회사에 대한 최근 응용 프로그램에서 한 제조업체는 기존 IPAK 트레이-형성 시스템과 원활하게 통합하기 위해 장거리 여행 로봇을 공급했습니다. 각 로봇은 한 번에 최대 4 개의 기계를 경향이있어서 골판지의 쌓인 시트로 채워집니다. 3 축 갠트리 로봇은 무한한 이동 길이, 독립적으로 움직이는 마차, 그리고 어떤 방향으로 무대를 장착 할 수있는 능력에 대한 강력한 벨트 구동 선형 서보 토스 스테이지를 기반으로합니다. 그러한 로봇 중 하나의 가장 긴 축은 50 피트를 초과하는 뇌졸중을 가진 트레이 포모 뱅크를 통해 달린다.

두 개의 골판지 시트를 4 개의 트레이 형성기에 전달하기 위해 로봇은 먼저 맞춤형 도크에서 골판지를 골판지 시트 팔레트로 고정시킵니다. 그런 다음 로봇은 각 트레이에 골판지 하중을 전달합니다. 감사합니다 (4 m/sec) 로봇은 4 개의 트레이 포머를 쉽게 속도를 보낼 수 있습니다.

안전 가드는 바닥 장착 6 축 로봇의 비용보다 비용이 많이 드는 솔루션에 필요한 경우에 필요한 로봇으로 올라가는 오버 헤드 슬라이딩 게이트와 센서를 사용합니다.

또한이 시스템에는 높이와 체중이 예측할 수 없을 정도로 다른 골판지 시트 스택으로 작업 할 수있는 모든 컨트롤 및 맞춤형 EAOT가 포함되어 있습니다. 툴링은 페이로드를 50kg 산 문제로 처리 할 수 ​​있습니다. 이 솔루션은 한때 팔레트에서 골판지 다발을 들어 올려 몸을 기울여서 형성 기계에 넣어야하는 운영자를 완화시킵니다. 이러한 작업을 자동화하면 직원이 덜 잔인한 작업에 집중할 수있게 해줍니다. 전송 로봇은 포장 환경에서 직교 로봇 시스템에서 가능한 것의 한 예일뿐입니다. 일부 공급 업체는 또한 비슷한 직교 접근 방식을 기반으로 팔레 타이 화 및 디 폴레 화 시스템을 개발했습니다. 이러한 모든 로봇에는 센서, 컨트롤 및 암 끝 툴링이 장착 된 3 개의 선형 단계를 사용하여 최대 효과적이고 효율적인 포장 자동화를 사용합니다.