반복성과 그 원인, 그리고 선형 운동 시스템의 성능에 미치는 영향을 이해하는 것은 주어진 응용 분야에 필요한 성능을 결정하고 적절한 구성 요소를 지정하는 데 필수적입니다. 이상적으로 운동 시스템은 일정 수준의 허용 오차 또는 불확실성을 가지고 주어진 목표 지점으로 하중을 반복적이고 일관되게 이동시킵니다. 이 경우, "반복성"이란 이러한 운동들이 서로 얼마나 가까운지를 의미합니다. 반복성에 영향을 미치는 요인에는 시스템 마찰력, 비틀림 강성, 하중, 가속도, 백래시, 운동 성능 등이 있습니다.

시스템 성능의 가장 기본적인 기준인 반복성은 일련의 움직임의 변화, 또는 더 분석적으로는 상당수의 위치 결정 시도에 대한 평균에 대한 분산의 폭을 정의합니다. 통계적 품질인 반복성은 일반적으로 표준 편차 수에 해당하는 분산 폭으로 정규 분포에 대해 정의됩니다. 일반적으로 3 표준 편차 반복성(3 시그마)이 지정됩니다. 예를 들어 반복성 사양이 0.0001인치인 포지셔너를 생각해 보겠습니다. 3 시그마의 경우, 모든 일련의 동일한 움직임은 99.74% 신뢰도로 0.0001인치의 분산 폭 내에 포함됩니다. 비교를 위해 2 시그마는 95.44% 신뢰도에 해당하고 6 시그마는 99.9997% 신뢰 구간에 해당합니다. 모션 시스템은 일관성이나 최소한의 변동성만 보여주면 되는 경우가 많습니다. 더 높은 수준의 정밀도는 필요하지 않습니다. 이러한 경우, 반복성은 정밀도 요건을 충족하는 데 필요한 유일한 속성입니다.반복성은 양방향이며, 단방향 반복성은 목표의 한쪽에서만 접근하는 성능을 정의합니다.반복성은 일정하지 않은 정적 마찰(즉, 정지 마찰력)과 구동계의 비틀림 강성의 영향을 받습니다.스틱션은 힘을 가하여 동작을 시작할 때 분리 점프를 특징으로 하는 움직임을 발생시킵니다.불충분한 비틀림 강성은 출력 변위 없이 입력되는 동작인 와인드업을 유발합니다.양방향 반복성은 목표의 양쪽에서 접근하는 성능을 정의합니다.양방향 반복성에 기여하는 역전 시 손실되는 동작인 백래시는 단방향 이동에 영향을 미치지 않으므로 높은 수준의 단방향 반복성을 비교적 쉽게 달성할 수 있습니다.물론, 단일 방향에서 목표에 접근하면 처리 시간이 희생됩니다.양방향 반복성은 더 까다롭습니다.

높은 수준의 양방향 반복성은 높은 수준의 단방향 반복성을 전제로 합니다. 리드 스크류/너트, 맞물림 기어, 다품 커플링과 같은 구동계 요소 간의 공차를 엄격하게 제어해야 하며, 모션 시스템의 기계적 데드밴드로 간주될 수 있는 백래시를 제한하기 위해 예압을 조정해야 합니다. 프로그래밍 가능 모션 시스템에서 설계자는 주어진 방향으로 정상 이동하기 전에 작고 점진적인 이동을 수행하여 백래시를 제거할 수 있습니다. 상호 작용하는 구동계 요소의 수 또는 부품 간의 유격(또는 느슨함)(부품 마모로 인해 발생)을 최소화하는 것 또한 백래시를 줄이는 데 도움이 됩니다. 전조 볼 스크류의 백래시는 일반적으로 0.001인치(약 0.001인치) 미만입니다. 이는 고정밀 연삭 볼 스크류의 백래시가 0.0001인치(약 0.0001인치) 미만인 것과 비교됩니다. 고성능과 최대 생산 처리량이 요구되는 경우 일반적으로 양방향 반복성도 요구됩니다.