실험실 사용과 같은 픽 앤-플레이스 애플리케이션은 구성 요소가 쉽게 접근 할 수 있기 때문에 캔틸레버 구조의 혜택을받습니다. 갠트리 로봇은 양쪽 끝에서 지원되는 수평 멤버가있는 데카르트 좌표 로봇입니다. 물리적으로, 그들은 로봇이 아닌 갠트리 크레인과 유사합니다. 갠트리 로봇은 종종 거대하며 무거운 짐을 운반 할 수 있습니다.

갠트리와 데카르트 로봇의 차이

직교 로봇에는 각 축에 하나의 선형 액추에이터가있는 반면, 갠트리 로봇에는 두 개의베이스 (x) 축과 두 번째 축이 있습니다. 이 디자인은 2 번째 축이 캔틸레버가되는 것을 막고 (나중에 더 자세히 설명) 균에서 스트로크 길이가 더 길고 타당성 로봇에 비해 더 큰 페이로드를 만듭니다.

가장 많은 직교 로봇은 오버 언 (모멘트) 하중에 대한보다 우수한 보호를 제공하기 때문에 듀얼 가이드 디자인을 사용합니다. 그러나 듀얼 선형 가이드가있는 축은 단일 축의 축보다 더 많은 발자국을 가지고 있으며, 이중 가이드 시스템은 일반적으로 짧은 (세로 방향) 기계의 다른 영역과의 상호 작용을 제거 할 수 있습니다. 논쟁은 당신이 선택한 축의 종류가 직교 시스템의 효율성뿐만 아니라 전체 발자국에도 영향을 미친다는 것입니다.

직교 로봇 액추에이터

직교 메커니즘이 최선의 선택 인 경우, 다음 설계 계수는 일반적으로 액추에이터 제어 장치이며 볼트, 나사 또는 공압 구동 시스템 일 수 있습니다. 선형 액추에이터는 일반적으로 구동 시스템에 따라 단일 또는 듀얼 선형 가이드와 함께 제공됩니다.

케이블 제어 및 관리

케이블 제어는이 로봇 설계의 또 다른 필수 기능으로, 종종 초기 단계에서 무시되는 (또는 단지 계획의 후반 단계로 연기). 제어, 공기 (공압 축), 인코더 입력 (서보 구동 직교), 센서 및 기타 전기 장치의 경우 각 축에는 여러 케이블이 포함됩니다.

시스템과 구성 요소가 산업용 사물 인터넷 (IIOT)을 통해 연결되면이를 연결하는 데 사용되는 방법과 도구가 훨씬 더 중요해지며 이러한 튜브, 와이어 및 커넥터를 모두 적절하게 라우팅하고 다른 장치 구성 요소와의 간섭으로 인한 과도한 굴곡 또는 간섭으로 인한 조기 피로를 피하기 위해 유지해야합니다.

케이블 관리의 정교함뿐만 아니라 필요한 케이블의 유형과 수량은 모두 제어 및 네트워크 프로토콜의 종류에 의해 결정됩니다. 케이블 관리 시스템의 케이블 캐리어, 트레이 또는 하우징은 전체 시스템의 측정에 영향을 미치므로 케이블 시스템 및 나머지 로봇 구성 요소와 충돌하지 않도록하십시오.

직교 로봇 제어

직교 로봇은 포인트 간 움직임을 만드는 데 선호되는 방법이지만 복잡한 보간 및 윤곽 모션을 수행 할 수도 있습니다. 필요한 모션 유형은 시스템의 최상의 제어 장치, 네트워킹 프로토콜, HMI 및 기타 모션 구성 요소를 지정합니다.

이 구성 요소는 로봇 축과 독립적으로 위치하지만 대부분 모터, 와이어 및 기타 축 전기 구성 요소에 영향을 미칩니다. 이러한 축소 요소는 처음 두 설계 고려 사항, 위치 및 케이블 제어에 영향을 미칩니다.

결과적으로 설계 프로세스는 전기 하드웨어 및 소프트웨어에 연결된 기계 부품 세트가 아닌 상호 연결된 전기 기계 장치로서 직교 로봇을 구성하는 것의 중요성을 강조합니다.

직교 로봇 작업 봉투

다양한 로봇 구성은 독특한 작업 엔벨로프 모양을 생성합니다. 이 작동하는 봉투는 조작기 및 엔드 이펙터의 작업 영역을 지정하기 때문에 특정 애플리케이션에 대한 로봇을 선택할 때 중요합니다. 수많은 목적을 위해 로봇의 작업 봉투를 공부할 때주의를 기울여야합니다.

1. 작동 봉투는 로봇 암 끝의 한 지점으로 접근 할 수있는 작업의 양이며, 이는 일반적으로 엔드 효과 장착 배열의 중간입니다. 최종 효과가 소유 한 악기 나 워크 피스가 없습니다.

2. 로봇 암이 입력 할 수없는 작동 봉투 내부에는 때때로 위치가 있습니다. 죽은 구역은 특정 지역에 주어진 이름입니다.
인용 된 최대 페이로드 기능은 이러한 팔 길이에서만 달성 할 수 있으며, 이는 최대 범위에 도달하거나 도달하지 못할 수 있습니다.

3. 직교 구성의 작동 봉투는 직사각형 프리즘입니다. 작동 봉투 내부에는 죽은 구역이 없으며 로봇은 전체 작업량에 대한 전체 페이로드를 조작 할 수 있습니다.