선형 운동 시스템의 가장 일반적인 이동 프로파일은 사다리꼴 및 삼각형입니다. 사다리꼴 이동 프로파일에서 시스템은 0에서 최대 속도로 가속하고 지정된 시간 (또는 거리) 동안 그 속도로 이동 한 다음 0으로 떨어집니다. 반대로, 삼각형 이동 프로파일은 0에서 최대 속도로 가속 된 다음 일정한 속도없이 즉시 0으로 다시 감속됩니다 (즉, 모든 이동 시간은 가속 또는 감속하는 데 소비됩니다).

그러나 실제로 이러한 이동 프로파일 중 어느 것도 모션 시스템에 특히 이상적이지 않습니다. 특히 원활한 이동, 높은 위치 정확도 또는 이동이 끝날 때 안정성이 필요한 모션 시스템에 이상적입니다. 이는 가속화 및 감소 과정이 바보로 알려진 현상으로 이어지기 때문입니다.

가속이 속도의 변화율 (파생) 인 것처럼, 저크는 가속도 변화율입니다. 다시 말해, 저크는 가속이 증가하거나 감소하는 속도입니다. 바보는 일반적으로 바람직하지 않습니다. 공작 기계, Scara 로봇 및 디스펜스 시스템과 같은 산업 응용 분야에서 가속의 급속한 변화 (예 : 바보)는 시스템을 진동하도록합니다. 바보가 높을수록 진동이 강해집니다. 진동은 정착 시간을 증가시키는 동시에 위치 지정 정확도를 감소시킵니다.

저크를 피하는 방법은 가속도 또는 감속 속도를 줄이는 것입니다. 모션 제어 시스템에서, 이것은 "육포"사다리꼴 프로파일 대신 S- 커브 모션 프로파일을 사용하여 수행됩니다. 사다리꼴 이동 프로파일에서, 가속도는 즉시 (적어도 이론적으로) 발생하고 저크는 무한합니다. 이동 중에 생성 된 저크의 양을 줄이기 위해 가속 및 감속의 시작 및 끝에서의 전이는 "S"형태로 부드럽게됩니다. 결과 프로파일을 S- 커브 이동 프로파일이라고합니다.

사다리꼴 이동에 대한 가속도 프로파일을 플로팅하면 (위 참조), 단계 기능이라는 것을 알 수 있습니다. S-Curve 이동에서, 가속 프로파일은 사다리꼴 모양이되고, 가속 및 감속은 즉시 그리고 갑자기 갑자기 부드러운 방식으로 발생합니다.

S-Curve 프로파일은 3 차 시스템을 기반으로하므로 가속, 속도 및 거리 (변위)를위한 모션 방정식을 사다리꼴 이동 프로파일보다 더 복잡하게 만듭니다.

사다리꼴 이동 프로파일을 사용하는 S-Curve 사용의 절충은 S-Curve 프로파일에서 이동 시간 전체 시간이 더 길다는 것입니다. 이는 경사로 가속 (및 감속)이 사다리꼴 이동의 순간 가속보다 오래 걸리기 때문입니다. 그러나, 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 얻은 시간 이점은 높은 수준의 저크에 의해 유도 된 진동으로 인해 더 긴 침전 시간에 의해 무효화 될 수있다. 그리고 저크는 기계적 성분에 광범위한 긴장을 맺기 때문에, 사다리꼴 이동이 기초로 사용 되더라도, 어느 정도의 스무딩이 일반적으로 가속도 및 감속 단계에 적용되므로 이동 프로파일의 S 자형을 더 많이 만듭니다.