이미 로봇을 구매 한 경우 로봇에 포함 된 축의 수에 이미 직면했을 것입니다. 아마도 당신이 로봇 세계를 처음 접한다면, 당신은 궁금 할 것입니다 : 이것이 무엇을 의미 하는가? 그리고 내 로봇이 얼마나 많은 축이 중요한가? 로봇은 일반적으로 3 ~ 7 축을 갖습니다. 그래서… 실제로 무엇이 필요합니까? 다음은 루트가 가져야 할 축의 수와 이유에 대한 약간의 요약입니다.

로봇 축 란 무엇입니까?

로봇 용어의 축은 어느 정도의 자유 (DOF)로 해석 될 수 있습니다. 따라서 로봇에 3 도의 자유가 있으면 아무런 문제없이 XYZ 축을 통과 할 수 있습니다. 그러나 기울어 지거나 돌릴 수는 없습니다. 로봇의 축 수 (DOF)를 늘리면 축의 수가 적은 로봇보다 더 많은 양의 공간에 액세스 할 수 있음을 의미합니다. 로봇은 일반적으로 주어진 수의 축으로 구매되며 사실 이후에 보충 축을 추가하는 것은 거의 불가능합니다.

로봇이 보유한 자유도 수를 식별하는 한 가지 방법은 로봇의 모터 수를 간단히 세는 것입니다. 그러나 로봇 모터가 로봇 케이싱에 포함되지 않은 것보다 더 자주 있기 때문에 이것은 약간 혼란 스러울 수 있습니다. 어쨌든, 당신이 실제로 알아야 할 것은 로봇의 축이 많을수록 더 많은 가능성이 있다는 것입니다. 따라서 복잡한 작업을 수행하기 위해 로봇이 필요하다면; 더 큰 유연성을 가진 로봇이 필요할 것입니다. 다음은 자유의 정도에 의해 분류 된 다양한 유형의 로봇에 대한 설명입니다.

로봇 유형 사이에는 많은 차이가 있습니다. 주어진 로봇 유형은 제조업체에 따라 축이 더 많거나 적을 수 있습니다. 따라서이 정보는 일반화로만 제공됩니다.

【3 축에 해당하는 로봇】

3 축 로봇은 직교 로봇 또는 Scara 로봇이라고도합니다. 그것들은 3 축 시시스-로봇 -3 축 CNC 기계 또는 3D 프린터와 비교할 수 있습니다. 기본적으로 3 개의 다른 모터를 사용하여 도구가 3 축을 따라 이동할 수있는 로봇입니다. 이러한 종류의 로봇은 부품이 동일한 방향으로 배치 될 간단한 픽 및 장소 작업에 사용될 수 있으며 동일한 지점에 떨어질 수 있습니다.

예를 들어, 주어진 방향으로 부품을 가져 오면 도구가 회전 할 수 없으므로 동일한 방향으로 이동해야합니다.

여전히이 개념을 이해하는 데 어려움이 있다면 크레인을 상상해보십시오. 그들은 거의 3 축 로봇입니다.

【4 축 SCARA 로봇】

4 축 로봇이있는 경우; XYZ 축을 따라 이동하는 동안 네 번째 축 주위를 돌릴 수 있습니다. Scara, Delta 및 일부 전통적인 로봇은 4 축 로봇으로 간주됩니다.

4 축 로봇에는 4 개의 다른 모터가 있으므로 축을 계산하기 위해 모터를 계산합니다. 일반적으로 직교 로봇의 유일한 차이점은 네 번째 축이 도구를 회전시키는 데 사용된다는 것입니다. 예를 들어, 일련의 부품은 컨베이어에 제시되며 로봇에 의해 잡아야합니다. 부품 (xy 축)의 위치를 ​​z- 축의 높이로 내려가 부분의 방향에 맞게 도구를 기울여야합니다.

【5 축 무기 로봇】

이것은 우리의 토론에서 전통적인 로봇이 나타나기 시작하는 곳입니다. 실제로 많은 산업용 로봇에는 5 개의 축이 있습니다. 이 로봇은 3 개의 공간 축 (XYZ)을 통과 할 수 있으며 도구는 2 개의 추가 축에서 돌릴 수 있습니다. 다시 말해, 도구는 축 z와 축 y 주위를 돌릴 수 있지만 축 X 주위를 돌릴 수는 없습니다. 이는 전체 이동의 자유가 없으며이 로봇으로 달성 할 수없는 위치가 여전히있을 것임을 의미합니다.

또한 도구가 XYZ 축을 통과 할 수있는 5 축 CNC 기계와 유사한 5 축 로봇을 상상할 수 있습니다. 테이블은 Z 축을 돌릴 수 있으며 (효과적으로 4 축) 테이블은 기울어 질 수 있습니다. 다른 축 주위 (5 축).

【6 축 범용 로봇】

최소한 6 축 로봇은 완전히 무료 로봇입니다. 실제로 XYZ 축을 통해 이동하여 각 축을 돌릴 수 있습니다. 따라서 위의 그림에 표시된 5 축 로봇의 차이점은 축 4와 5가 다른 축을 돌릴 수 있다는 것입니다. 6 축 로봇의 좋은 예는 범용 로봇입니다. 실제로, 당신은 6 개의 블루 캡 (모터)을 쉽게 계산할 수 있으며 어떤 일을하고 있는지 쉽게 식별 할 수 있습니다.

【7 축 모타만 로봇】

이제 6 축 로봇이 우주에서 사용할 수있는 모든 위치에 도달 할 수 있도록 완전히 자유롭게 도달 할 수 있습니다. 7 축 로봇이있는 것은 무엇입니까? 글쎄, 여분의 축을 사용하면 여러 개의 조인트 구성으로 엔드 이펙터 위치에 도달 할 수 있습니다. 단수를 피하고 6 축 로봇이 달성 할 수있는 것과는 다른 방향으로 팔을 배치하여 특정 물체를 피할 수 있습니다. 7 축 로봇의 좋은 예는 Motoman SDA 시리즈입니다. 7 축 로봇은 중복 로봇이라고도합니다. 하나의 여분의 축이 있기 때문입니다.

12 및 13 축 로봇은 어떻습니까?

이 시점에서 이것은 단지 2 개의 6 축 로봇이 함께 결합되어 2 개의 무장 로봇을 형성한다는 것을 의미합니다. 이 로봇의베이스가 자체로 회전 할 수있는 경우 축이 추가됩니다 (13 축에 도착). 그러나 공간의 관점 에서이 로봇은 실제로 12 축으로 더 이상 도달하지 않습니다 ... 우리의 인식에는 3 차원이 있기 때문에 ... 글쎄, 나는 당신 중 일부는 생각하고 있다는 것을 알고 있습니다.

어쨌든, 이것은 로봇 축이 무엇인지, 무엇을 해야하는지 파악하는 데 도움이 되었기를 바랍니다. 애플리케이션이 필요한 축 횟수가 궁금하다면 언제든지 공식 웹 사이트에 문의하십시오. 많은 축에 많은 경험이 있습니다.