이미 로봇을 구입했다면 로봇에 포함된 축의 수를 이미 접했을 것입니다. 아마도 로봇 세계를 처음 접하는 사람이라면 다음과 같은 질문을 할 수도 있을 것입니다. 이것이 무엇을 의미하는가? 그리고 내 로봇에 몇 개의 축이 있는지가 왜 중요한가요? 로봇은 일반적으로 3~7개의 축을 가지는데... 실제로 필요한 것은 무엇인가요? 다음은 루트에 있어야 하는 축 수와 그 이유를 간략하게 요약한 것입니다.

로봇 축이란 무엇입니까?

로봇 용어에서 축은 자유도(DOF)로 해석될 수 있습니다. 따라서 로봇의 자유도가 3이라면 아무런 문제 없이 XYZ 축을 통과할 수 있습니다. 그러나 기울이거나 회전할 수는 없습니다. 로봇의 축 수(DOF)를 늘리면 축 수가 적은 로봇보다 더 많은 공간에 접근할 수 있다는 의미입니다. 로봇은 일반적으로 주어진 수의 축으로 구매되며 사실 이후에 보조 축을 추가하는 것은 거의 불가능합니다.

로봇이 가지고 있는 자유도를 식별하는 한 가지 방법은 단순히 로봇의 모터 수를 세는 것입니다. 그러나 요즘에는 로봇 모터가 로봇 케이스에 내장되어 있지 않은 경우가 많기 때문에 이는 다소 혼란스러울 수 있습니다. 어쨌든, 당신이 정말로 알아야 할 것은 로봇이 더 많은 축을 가질수록 더 많은 가능성을 갖는다는 것입니다. 따라서 복잡한 작업을 수행하기 위해 로봇이 필요한 경우; 아마도 유연성이 더 뛰어난 로봇이 필요할 것입니다. 다음은 자유도에 따라 분류된 다양한 유형의 로봇에 대한 설명입니다.

로봇 유형 간에는 많은 차이가 있습니다. 특정 로봇 유형은 제조업체에 따라 더 많거나 더 적은 축을 가질 수 있습니다. 따라서 이 정보는 일반화로만 제공됩니다.

【3축 직교 로봇】

3축 로봇은 직교 로봇 또는 스카라 로봇이라고도 합니다. 이는 3축 직교-로봇-3축 CNC 기계 또는 3D 프린터와 비교할 수 있습니다. 기본적으로 3개의 서로 다른 모터를 사용하여 도구가 3개의 축을 따라 이동할 수 있도록 하는 로봇입니다. 이러한 종류의 로봇은 부품이 정확히 동일한 방향으로 배치되고 정확히 동일한 지점에 떨어지는 간단한 선택 및 배치 작업에 사용할 수 있습니다.

예를 들어 특정 방향으로 부품을 잡는 경우 도구가 회전할 수 없으므로 동일한 방향으로 부품을 이동해야 합니다.

이 개념을 여전히 이해하는 데 어려움이 있다면 크레인을 상상해보세요. 거의 3축 로봇입니다.

【4축 스카라 로봇】

4축 로봇이 있는 경우; XYZ 축을 따라 이동하면서 네 번째 축을 중심으로 부품을 돌릴 수 있습니다. Scara, Delta 및 일부 기존 로봇은 4축 로봇으로 간주됩니다.

4축 로봇에는 4개의 서로 다른 모터가 있으므로 모터 수를 계산하여 축을 계산합니다. 일반적으로 직교 로봇과의 유일한 차이점은 네 번째 축이 도구를 회전하는 데 사용된다는 것입니다. 예를 들어, 일련의 부품이 컨베이어에 놓여 있고 로봇이 이를 잡아야 합니다. 부품의 위치(XY축)를 Z축 높이까지 내려간 다음 마지막으로 부품의 방향과 일치하도록 도구를 기울여야 합니다.

【5축 산업용 로봇】

이것이 우리의 논의에 전통적인 로봇이 나타나기 시작하는 곳입니다. 실제로 많은 산업용 로봇에는 5개의 축이 있습니다. 이러한 로봇은 3개의 공간 축(XYZ)을 통해 이동할 수 있으며 도구는 2개의 추가 축에서 회전할 수 있습니다. 즉, 도구는 Z축과 Y축을 중심으로 회전할 수 있지만 X축을 중심으로 회전할 수는 없습니다. 이는 전체 이동의 자유가 없으며 이 로봇이 달성할 수 없는 일부 위치가 여전히 있음을 의미합니다.

도구가 XYZ 축을 통해 이동할 수 있고 테이블이 Z축을 중심으로 회전할 수 있으며(효과적으로 4개의 축이 됨) 마지막으로 테이블이 기울어질 수 있는 5축 CNC 기계와 유사한 5축 로봇을 상상할 수도 있습니다. 다른 축 주위(5축).

【6축 유니버설 로봇】

최소한 6축 로봇은 완전 자유 로봇입니다. 실제로 XYZ 축을 통해 이동하고 각 축을 중심으로 회전할 수 있습니다. 그래서 위 사진에 보이는 5축 로봇의 차이점은 4축과 5축이 다른 축을 중심으로 회전할 수 있다는 점입니다. 6축 로봇의 좋은 예는 Universal Robots입니다. 실제로 6개의 파란색 캡(아래에 모터가 있음)을 쉽게 셀 수 있으며 어느 캡이 무엇을 하고 있는지 쉽게 식별할 수 있습니다.

【7축 모토맨 로봇】

이제 6축 로봇이 우주의 모든 위치에 완전히 자유롭게 도달할 수 있게 되었습니다. 7축 로봇을 갖는 의미는 무엇입니까? 글쎄요, 추가 축이 있으면 여러 관절 구성이 있는 엔드 이펙터 위치에 도달할 수 있습니다. 이는 특이점을 피하고 6축 로봇이 수행할 수 있는 것과 다른 방향으로 팔을 배치하여 특정 물체를 피할 수 있도록 하는 데 사용됩니다. 7축 로봇의 좋은 예는 Motoman SDA 시리즈입니다. 7축 로봇은 '추가' 축이 하나 있기 때문에 중복 로봇이라고도 합니다.

12축 및 13축 로봇은 어떻습니까?

여기서는 6축 로봇 2대가 합쳐져 ​​2개의 무장 로봇을 이룬다는 뜻이다. 이 로봇의 베이스가 자체적으로 회전할 수 있으며, 그러면 축이 추가됩니다(13개 축에 도달). 하지만 공간 측면에서 이 로봇은 실제로 12개의 축을 사용하여 더 이상 도달하지 않습니다. 우리의 인식에는 단지 3차원이 있기 때문입니다... 여러분 중 일부는 생각하고 있다는 것을 압니다... 하지만 아마도 더 많은 차원이 있을 수도 있습니다... 하지만 그것은 또 다른 주제입니다.

어쨌든, 이것이 로봇 축이 무엇인지, 그리고 그것이 무엇을 의미하는지 이해하는 데 도움이 되었기를 바랍니다. 귀하의 응용 분야에 몇 개의 축이 필요한지 궁금하신 경우 언제든지 공식 웹사이트에 문의하실 수 있습니다. 여러 축에 걸쳐 많은 경험이 있습니다.