응용 프로그램 / 산업 :

포장, 생산, 팔레타이징, 픽앤플레이스, 자동화.

도전과제:

기존 관절형 관절 암의 불규칙적인 작업 영역은 기존 작업 공간의 재설계를 요구할 수 있습니다. 스카라 로봇과 관절형 암 로봇은 오늘날 시장에서 가장 널리 알려진 로봇 형태일 수 있지만, 최소한의 공간에서 큰 작업을 처리하기 위해서는 갠트리 로봇을 고려해야 합니다. 갠트리 로봇은 데카르트 로봇이라고도 불리며 자동화 분야에서 거의 보편적으로 사용되지만, 이 글의 범위를 벗어나는 여러 가지 이유로 본격적인 로봇으로 인정받지 못하고 있습니다. 단순한 설계, 저렴한 비용과 확장성, 그리고 다양한 모터 및 제어 소프트웨어 솔루션 덕분에 이러한 상황은 변화하고 있습니다.

갠트리 로봇의 장점:

거의 모든 길이의 3개 이상의 이동 축
확장 가능
기어박스와 모터는 동작 범위와 속도에 따라 크기가 조정될 수 있습니다.
가벼운 것부터 무거운 것까지 / 매달린 짐에 적합
선형 축 확장성으로 인해 유연하고 효율적입니다.
저렴하다

갠트리 로봇의 단점:

장애물 내부 또는 주변에서 도달 범위를 변경할 수 없습니다.
선형 슬라이드 벨트 레일은 환경에 쉽게 밀봉되지 않습니다.
독립형 아님: 스탠드 또는 프레임 또는 기타 장착이 필요함

갠트리 시스템의 이점:

갠트리 로봇은 전체 공간과 크기의 96%에 해당하는 정육면체 작업 공간을 활용할 수 있습니다. 데카르트 로봇은 세 개의 축을 가지고 있습니다. 갠트리 로봇의 이름과 더 잘 알려진 거대한 사촌 격인 갠트리 크레인처럼, 갠트리 로봇은 일반적으로 강체 구조물의 X 또는 X/Y 축 빔에 매달려 있습니다. 세 축의 좌표는 일반적으로 X, Y, Z로 정의됩니다. 각 축은 직각으로 배치되어 세 방향으로 움직일 수 있습니다. 갠트리 로봇은 양쪽 끝에 지지대가 있거나 추가 부재를 추가하는 특징이 있습니다. 암형 로봇과 달리, 갠트리 로봇은 세 축 모두에서 더 큰 크기로 쉽게 확장할 수 있습니다. 갠트리 로봇은 추가적인 방향 설정이 필요 없거나 로봇이 부품을 픽업하기 전에 부품을 스테이징할 수 있는 경우에 특히 적합합니다.

데카르트 로봇과 갠트리 로봇은 모두 직사각형 또는 정육면체 형태의 작업 영역을 갖는 반면, 다관절 로봇은 사람 팔의 관절처럼 각 동작에 제한이 있고 특정 호를 그리는 동작 범위를 갖습니다. 로봇의 사양은 큰 호를 그리는 동작 각도로 표시되며, 각 축의 방위와 베이스 중심을 중심으로 회전하는 양의 운동 각도와 음의 운동 각도를 그래프로 표시합니다. 흥미로운 점은 로봇이 작업 영역에 적응하는 것이 아니라, 작업 영역 자체가 이러한 특이한 작업 영역에 적응해야 하는 경우가 많다는 것입니다.

견고하고 가벼운 구조 덕분에 데카르트/갠트리 로봇은 매우 정확하고 반복 가능합니다. 구조가 단순하기 때문에 갠트리 로봇은 직관적으로 프로그래밍할 수 있으며, 새로운 자동화 시스템을 평가할 때 시각화하기 쉽습니다. 무엇보다도 갠트리 로봇은 구성이 가능합니다. 다양한 모터 및 기어박스 선택부터 부품 및 소재에 이르기까지, 이 로봇들은 습기, 위험, 오염 등 다양한 환경에서도 문제없이 작동할 수 있습니다.

직교 좌표 로봇은 비교적 단순한 설계와 간편한 작동 방식으로 제조 현장에서 매우 선호됩니다. 각 축을 쉽게 교체할 수 있어 가동 중단 시간이 단축되고 유지 보수 비용도 최소화됩니다. 또한, 전체 시스템을 여러 개의 단일 축 애플리케이션에 사용하기 위해 구성 요소로 분해할 수 있습니다. 가장 중요한 점은 직교 좌표 로봇 시스템이 다른 복잡한 로봇에 비해 비용이 저렴하다는 것입니다.
갠트리 응용 분야:

갠트리 로봇은 모든 축이 작업 영역 위에 위치하여 오버헤드 작업 공정에 이상적입니다. 갠트리 로봇은 PCB 조립, 디스펜싱, 분무, 자재 취급, 팔레타이징, 픽앤플레이스, 워터젯, 플레이트 용접, 마찰 용접, 조립, 포장, 유닛타이징, 분류, 스캐닝, 트레이 로딩/언로딩, 카메라 위치 지정, 검사, 유리 절단, 인쇄 플로팅, 레이저 절단, 플라잉 나이프, 체결 및 나사 조임 등 다양한 엔드 이펙터를 고정하고 배치하는 데 사용할 수 있습니다.

갠트리가 현대 산업의 진정한 동력이라는 주장이 제기되어 왔습니다. 생각해 보세요. 수백만 대의 갠트리 로봇이 전자 부품 조립이나 로봇 픽앤플레이스 시스템에 사용되는 턴키 기계에 패키징되어 판매되었습니다. 오늘날에도 선형 XYZ 갠트리는 정확성과 견고성 덕분에 공작기계 좌표 측정 산업의 주류를 이루고 있습니다. 이러한 유형의 로봇은 추가적인 방향 설정이 최소화되거나 로봇이 부품을 픽업하기 전에 부품을 스테이징할 수 있는 분야에 특히 적합합니다.

종종 간과되지만, 갠트리 로봇은 현대 자동화 산업의 주축이며 유연성, 효율성, 구현 용이성으로 인해 새로운 자동화를 위해 항상 고려되어야 합니다.