터미네이터 크기의 로봇은 괜찮을까?

데카르트 로봇과 비교했을 때, 스카라 또는 6축 시스템은 일반적으로 더 높은 성능과 더 높은 비용을 제공하지만, 프로그래밍 요구 사항은 더 작습니다. 반면, 데카르트 시스템은 더 적은 비용과 더 적은 엔지니어링 리소스로 솔루션을 구축할 수 있는 기본 요소를 제공하는 동시에, 더 높은 정밀도와 더 높은 탑재량을 위한 더 높은 강성을 제공합니다.

예를 들어, 6축 로봇은 사람 팔이 움직이는 모든 평면에서 움직일 수 있습니다. 모서리에 부품이 들어 있는 상자처럼 기계적 간섭이 있는 경우, 6축 로봇 팔은 구부려 해당 부품을 더 쉽게 잡을 수 있습니다. 이러한 유형의 로봇은 데카르트 솔루션보다 비용이 더 많이 들 수 있지만, 해당 애플리케이션에는 적합합니다.

높은 정확도가 요구되지 않는 20kg의 가반하중을 가진 픽앤플레이스 애플리케이션의 경우는 다릅니다. 스카라 로봇과 데카르트 로봇 모두 이러한 애플리케이션을 처리할 수 있습니다. 하지만 20kg의 가반하중은 스카라 로봇의 성능 한계에 도달하여 더 비싼 제어 장치와 구성 요소가 필요합니다. 데카르트 로봇을 사용하면 20kg의 가반하중도 문제없습니다. 따라서 기계 장치 크기를 줄이고, 더 작은 구성 요소를 사용하고, 제어 장치를 간소화하여 비용을 절감할 수 있습니다. 이 경우 데카르트 로봇을 선택하는 것이 더 비용 효율적인 솔루션입니다.

데카르트 로봇은 긴 스팬(span)을 포함하는 응용 분야에서도 적합합니다. 한 예로, 자동 저장 및 검색 시스템을 위해 선형 모듈로 갠트리 시스템을 구축했습니다. X축의 길이는 거의 10미터였습니다. 스카라 또는 6축 시스템은 이러한 이동 범위를 처리할 수 없습니다.

무거운 하중도 직교 로봇에 적합할 수 있습니다. 한 가지 적용 사례는 약 70kg 무게의 부품을 처리하는 베어링 가공 센터입니다. 이러한 가반하중은 "터미네이터" 크기의 로봇이 아닌 이상 일반적인 스카라 또는 6축 시스템의 성능을 초과합니다. 그러나 이 경우, 직교 로봇을 기존 기계 끝에 볼트로 간단히 고정하여 부품을 픽앤플레이스(pick and place)함으로써 무거운 부품을 수동으로 취급하는 작업자의 허리 통증 및 기타 안전 문제를 해결했습니다.

소규모 적용 사례로는 대량 생산 의료용 피펫 제조업체를 들 수 있습니다. 이 경우, 공간 제약이 있었습니다. 제조업체는 소형 데카르트 로봇 모듈을 사용하여 공간 제약을 충족하면서도 필요한 정밀도를 달성할 수 있었습니다. 또한, 프레임에 맞춰 표준화된 카탈로그/기성 부품을 사용할 수 있었고, 동일한 공급업체의 모터와 타사의 기존 제어 장치도 사용할 수 있었습니다. 이를 통해 비용을 절감하고 투자 수익률(ROI)을 높일 수 있었습니다.