로봇의 분류를 자세히 살펴보겠습니다.

1) 직교 로봇:
일컬어: 선형 로봇/XYZ 로봇/갠트리 로봇

데카르트 로봇은 3개의 주요 제어 축이 선형이고 서로 직각을 이루는 산업용 로봇으로 정의할 수 있습니다.

견고한 구조를 사용하여 높은 탑재량을 운반할 수 있습니다. 픽업 및 배치, 로딩 및 언로딩, 자재 취급 등과 같은 일부 기능을 수행할 수 있습니다. 직교 로봇은 수평 부재가 양쪽 끝을 지지하기 때문에 갠트리 로봇이라고도 합니다.

데카르트 로봇은 XYZ 축을 조립하기 위한 3개의 회전 조인트를 갖추고 있기 때문에 선형 로봇 또는 XYZ 로봇으로도 알려져 있습니다.

신청:
데카르트 로봇은 밀봉, 플라스틱 성형 핸들링, 3D 프린팅 및 컴퓨터 수치 제어 기계(CNC)에 사용될 수 있습니다. 픽앤플레이스 기계와 플로터는 데카르트 로봇의 원리에 따라 작동합니다. 높은 위치 정확도로 무거운 하중을 처리할 수 있습니다.

장점:

• 매우 정확하고 빠른 속도
• 비용 절감
• 간단한 운영 절차
• 높은 페이로드
• 매우 다양한 작업 가능
• 로봇 및 마스터 제어 시스템 단순화

단점:

작동하려면 많은 양의 공간이 필요합니다.

2) 스카라 로봇

SCARA 약어는 선택적 컴플라이언스 조립 로봇 암 또는 선택적 컴플라이언스 관절형 로봇 암을 나타냅니다.

이 로봇은 야마나시대학교 마키노 히로시 교수의 지도하에 개발됐다. SCARA의 암은 XY축에서는 유연하고 Z축에서는 견고하여 XY축의 구멍에 익숙합니다.

XY 방향에서 SCARA 로봇의 팔은 SCARA의 평행축 관절 레이아웃 덕분에 'Z' 방향에서 유연하고 강합니다. 따라서 선택적 준수라는 용어가 사용됩니다.

이 로봇은 다양한 조립 작업에 사용됩니다. 즉, 이를 사용하여 둥근 핀을 묶지 않고 둥근 구멍에 삽입할 수 있습니다. 이러한 로봇은 유사한 로봇 시스템보다 빠르고 깨끗하며 직렬 아키텍처를 기반으로 합니다. 즉, 첫 번째 모터가 다른 모든 모터를 탑재해야 함을 의미합니다.

신청:
SCARA 로봇은 조립, 포장, 팔레트화 및 기계 적재에 사용됩니다.

장점:

• 고속 기능
• 짧은 스트로크, 빠른 조립 및 픽 앤 플레이스 응용 분야에서 뛰어난 성능을 발휘합니다.
• 도넛 모양의 작업 봉투가 포함되어 있습니다.

단점

SCARA 로봇에는 일반적으로 PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

3) 다관절 로봇

다관절 로봇은 회전 관절이 있는 로봇으로 정의할 수 있으며 이러한 로봇은 단순한 2개의 관절 구조부터 10개 이상의 상호 작용 관절이 있는 시스템까지 다양합니다.

이 로봇은 3차원 공간에서 작업하면서 어떤 지점에도 도달할 수 있습니다. 반면, 다관절 로봇 관절은 일부 관절 쌍이 평행하고 다른 관절이 서로 직교하는 방식으로 서로 평행하거나 직교할 수 있습니다. 다관절 로봇은 세 개의 회전 관절을 가지고 있기 때문에 이 로봇의 구조는 인간의 팔과 매우 유사합니다.

신청:

다관절 로봇은 식품 팔레타이징 로봇(베이커리), 강철 교량 제조, 강철 절단, 평판 유리 취급, 500kg 탑재량의 대형 로봇, 주조 산업 자동화, 내열 로봇, 금속 주조 및 스폿 용접에 사용할 수 있습니다.

장점

• 고속
• 대형 작업 범위
• 고유한 컨트롤러, 용접 및 페인팅 응용 분야에 탁월합니다.

불리:

일반적으로 PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

4) 병렬 로봇

병렬 로봇은 병렬 조작기 또는 일반화된 스튜어트 플랫폼으로도 알려져 있습니다.

병렬 로봇은 여러 컴퓨터 제어 직렬 체인을 사용하여 단일 플랫폼 또는 엔드 이펙터를 지원하는 기계 시스템입니다.

또한, 비행 시뮬레이터와 같은 장치의 이동식 베이스를 유지하는 6개의 선형 액추에이터로 병렬 로봇을 구성할 수 있습니다. 이 로봇은 중복된 움직임을 방지하고 이 메커니즘을 수행하기 위해 체인이 짧고 단순하게 설계되었습니다.

그들은 다음과 같이 알려져 있습니다:
• 고속, 고정밀 밀링머신
• 더 크지만 느린 직렬 조작기의 엔드 이펙터에 장착된 마이크로 조작기
• 병렬 로봇의 예

응용

• 병렬 로봇은 다음과 같은 다양한 산업 응용 분야에 사용됩니다.
• 비행 시뮬레이터
• 자동차 시뮬레이터
• 업무 프로세스 중
• 포토닉스/광섬유 정렬

작업 공간에서는 제한적으로 사용됩니다. 원하는 조작을 수행하는 것은 매우 어렵고 여러 솔루션으로 이어질 수 있습니다. 널리 사용되는 병렬 로봇의 두 가지 예는 Stewart 플랫폼과 Delta 로봇입니다.

장점

• 매우 빠른 속도
• 콘택트렌즈 모양의 작업 봉투
• 고속, 경량 픽 앤 플레이스 분야(캔디 포장)에 탁월합니다.

단점

PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

필요한 위치를 수행하도록 로봇 프로그래밍:

로봇은 복잡하고 필요한 작업을 수행하도록 인간에 의해 프로그래밍되었습니다. 여기서는 필요한 위치를 수행하도록 로봇이 어떻게 프로그래밍되어 있는지 확인해 보겠습니다.

위치 명령:로봇은 필수 XYZ 위치를 지정하고 편집할 수 있는 GUI 또는 텍스트 기반 명령을 사용하여 필요한 위치를 수행할 수 있습니다.

티치 펜던트:티치펜던트 방식을 사용하여 로봇에 위치를 티칭할 수 있습니다.

티치 펜던트는 로봇을 원하는 위치로 수동으로 보내는 기능이 포함된 휴대용 제어 및 프로그래밍 장치입니다.

프로그래밍이 완료된 후 티치 펜던트를 분리할 수 있습니다. 하지만 로봇은 컨트롤러에서 수정된 프로그램을 실행합니다.

코로 인도하기:코로 이끌기(Lead-by-the-nose)는 많은 로봇 제조업체에 포함될 기술입니다. 이 방법에서는 한 사용자가 로봇의 조작기를 잡고 있는 동안 다른 사용자는 로봇의 전원을 차단하여 절뚝거리게 만드는 명령을 입력합니다.

그런 다음 소프트웨어가 이러한 위치를 메모리에 기록하는 동안 사용자는 로봇을 필요한 위치(손으로)로 이동할 수 있습니다. 몇몇 로봇 제조업체는 페인트 스프레이를 수행하기 위해 이 기술을 사용합니다.

로봇 시뮬레이터:로봇 시뮬레이터는 로봇 팔의 물리적 작동에 의존하지 않도록 도와줍니다. 이 방법을 따르면 로봇 응용 분야 설계 시간을 절약하고 안전 수준을 향상시키는 데 도움이 됩니다. 반면, 다양한 프로그래밍 언어로 작성된 프로그램은 로봇 시뮬레이션 소프트웨어를 사용하여 테스트, 실행, 교육 및 디버깅할 수 있습니다.

기계 조작원:기계 작업자를 사용하여 프로그램 내에서 조정할 수 있습니다. 이러한 운영자는 운영자 제어판 역할을 하는 터치스크린 장치를 사용합니다.