로봇의 분류를 자세히 살펴보겠습니다.

1) 데카르트 로봇:
또한 다음과 같이 알려짐: 선형 로봇/XYZ 로봇/갠트리 로봇

데카르트 로봇은 3개의 주요 제어 축이 선형이고 서로 직각을 이루는 산업용 로봇으로 정의할 수 있습니다.

견고한 구조 덕분에 높은 하중을 운반할 수 있습니다. 픽앤플레이스, 적재 및 하역, 자재 취급 등의 기능을 수행할 수 있습니다. 직교 로봇은 수평 부재가 양쪽 끝을 지지하기 때문에 갠트리 로봇이라고도 합니다.

데카르트 로봇은 XYZ 축을 조립하기 위한 3개의 회전 조인트를 갖추고 있으므로 선형 로봇 또는 XYZ 로봇이라고도 합니다.

응용 프로그램:
직교 로봇은 밀봉, 플라스틱 성형품 취급, 3D 프린팅, 그리고 컴퓨터 수치 제어(CNC) 기계에 사용될 수 있습니다. 픽앤플레이스 기계와 플로터는 직교 로봇의 원리를 기반으로 작동하며, 높은 위치 정확도로 무거운 하중을 처리할 수 있습니다.

장점:

• 정확도와 속도가 매우 높음
• 비용 절감
• 간단한 작동 절차
• 높은 탑재량
• 매우 다재다능한 작업
• 로봇 및 마스터 제어 시스템을 단순화합니다.

단점:

작동하려면 많은 공간이 필요합니다.

2) 스카라 로봇

SCARA는 Selective Compliance Assembly Robot Arm 또는 Selective Compliance Articulated Robot Arm의 약자입니다.

이 로봇은 야마나시 대학교의 마키노 히로시 교수의 지도 하에 개발되었습니다. SCARA 로봇의 팔은 XY축은 유연하고 Z축은 고정되어 있어 XY축의 구멍에 쉽게 적응할 수 있습니다.

XY 방향에서 SCARA 로봇 팔은 SCARA의 평행축 관절 구조 덕분에 'Z' 방향으로 유연하고 강합니다. 따라서 선택적 유연(Selective Compliant)이라는 용어가 사용됩니다.

이 로봇은 다양한 유형의 조립 작업에 사용됩니다. 예를 들어, 이 로봇을 사용하면 둥근 핀을 고정하지 않고 둥근 구멍에 삽입할 수 있습니다. 이 로봇은 다른 로봇 시스템보다 빠르고 깔끔하며, 직렬 아키텍처를 기반으로 합니다. 즉, 첫 번째 모터가 다른 모든 모터를 구동해야 합니다.

응용 프로그램:
SCARA 로봇은 조립, 포장, 팔레타이징, 기계 적재에 사용됩니다.

장점:

• 고속 기능
• 짧은 스트로크, 빠른 조립 및 픽앤플레이스 애플리케이션에서 뛰어난 성능을 발휘합니다.
• 도넛 모양의 작업 봉투가 포함되어 있습니다.

단점

SCARA 로봇은 일반적으로 PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에도 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

3) 관절형 로봇

관절형 로봇은 회전 관절이 있는 로봇으로 정의할 수 있으며, 이러한 로봇은 간단한 두 관절 구조부터 10개 이상의 상호 작용 관절이 있는 시스템까지 다양합니다.

이러한 로봇은 3차원 공간에서 작업하기 때문에 어떤 지점에도 도달할 수 있습니다. 반면, 다관절 로봇의 관절은 서로 평행하거나 직교할 수 있으며, 어떤 관절 쌍은 평행하고 다른 관절 쌍은 서로 직교할 수 있습니다. 다관절 로봇은 세 개의 회전 관절을 가지고 있기 때문에 이러한 로봇의 구조는 사람의 팔과 매우 유사합니다.

응용 프로그램:

관절형 로봇은 식품 팔레타이징(제빵), 철교 제조, 강철 절단, 평판 유리 취급, 500kg의 탑재량을 가진 중장비 로봇, 주조 산업의 자동화, 내열 로봇, 금속 주조 및 점용접에 사용될 수 있습니다.

장점

• 고속
• 대형 작업 공간
• 독특한 컨트롤러, 용접 및 페인팅 응용 분야에 적합

불리:

일반적으로 PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

4) 병렬 로봇

병렬 로봇은 병렬 조작기 또는 일반화된 스튜어트 플랫폼이라고도 합니다.

병렬 로봇은 단일 플랫폼 또는 엔드 이펙터를 지원하기 위해 여러 개의 컴퓨터 제어 직렬 체인을 사용하는 기계 시스템입니다.

또한, 비행 시뮬레이터와 같은 장치의 이동식 베이스를 유지하는 6개의 선형 액추에이터로 병렬 로봇을 구성할 수 있습니다. 이러한 로봇은 불필요한 동작을 방지하며, 이러한 메커니즘을 수행하기 위해 체인은 짧고 단순하게 설계되었습니다.

이것들은 다음과 같이 알려져 있습니다:
• 고속 및 고정밀 밀링 머신
• 더 크지만 더 느린 직렬 조작기의 엔드 이펙터에 장착된 마이크로 조작기
• 병렬 로봇의 예

응용 프로그램

• 병렬 로봇은 다음과 같은 다양한 산업 분야에 사용됩니다.
• 비행 시뮬레이터
• 자동차 시뮬레이터
• 작업 프로세스에서
• 광자공학/광섬유 정렬

이러한 로봇은 작업 공간에서 제한적으로 사용됩니다. 원하는 조작을 수행하는 것은 매우 어렵고 여러 가지 솔루션이 필요할 수 있습니다. 널리 사용되는 병렬 로봇의 두 가지 예로는 스튜어트 플랫폼과 델타 로봇이 있습니다.

장점

• 매우 빠른 속도
• 콘택트렌즈 모양의 작업 봉투
• 고속, 경량 픽앤플레이스 적용(사탕 포장)에 탁월합니다.

단점

PLC/PC와 같은 라인 마스터 컨트롤러 외에 전용 로봇 컨트롤러가 필요합니다.

필요한 위치를 수행하도록 로봇 프로그래밍:

로봇은 사람이 복잡하고 필수적인 작업을 수행하도록 프로그래밍합니다. 로봇이 필요한 작업을 수행하도록 프로그래밍되는 방식을 살펴보겠습니다.

위치 명령:로봇은 GUI나 텍스트 기반 명령을 사용하여 필요한 위치를 수행할 수 있으며, 이때 필수적인 XYZ 위치를 지정하고 편집할 수 있습니다.

티치 펜던트:티치 펜던트 방식을 사용하면 로봇에게 위치를 가르칠 수 있습니다.

티치 펜던트는 로봇을 원하는 위치로 수동으로 보낼 수 있는 기능을 갖춘 휴대형 제어 및 프로그래밍 장치입니다.

프로그래밍 완료 후 티치 펜던트를 분리할 수 있습니다. 하지만 로봇은 제어기에 고정된 프로그램을 실행합니다.

코로 이끌어 가다:코로 리드(Lead-by-the-nose)는 많은 로봇 제조업체에서 도입할 기술입니다. 이 방식에서는 한 사용자가 로봇의 매니퓰레이터를 잡고 다른 사용자가 로봇의 전원을 차단하는 명령을 입력하여 로봇을 절뚝거리게 합니다.

그런 다음, 사용자는 로봇을 필요한 위치로 (손으로) 이동할 수 있으며, 소프트웨어는 이 위치를 메모리에 저장합니다. 여러 로봇 제조업체에서 이 기술을 사용하여 페인트 분무 작업을 수행합니다.

로봇 시뮬레이터:로봇 시뮬레이터는 로봇 팔의 물리적 작동에 의존하지 않도록 도와줍니다. 이 방법을 따르면 로봇 응용 프로그램 설계 시간을 절약하고 안전성을 향상시킬 수 있습니다. 한편, 로봇 시뮬레이션 소프트웨어를 사용하여 다양한 프로그래밍 언어로 작성된 프로그램을 테스트, 실행, 학습 및 디버깅할 수 있습니다.

기계 조작자:기계 조작자는 프로그램 내에서 조정 작업을 수행할 수 있습니다. 이러한 조작자는 조작자 제어판 역할을 하는 터치스크린 장치를 사용합니다.