사용자 정의 및 다양성

직렬 기구학으로서 직교 핸들링 시스템은 직선 운동을 위한 주축과 회전 운동을 위한 보조축을 갖습니다. 이 시스템은 가이드, 지지, 구동 역할을 동시에 수행하며, 핸들링 시스템 구조와 관계없이 애플리케이션의 전체 시스템에 통합되어야 합니다.

【표준 장착 위치】

모든 직교 좌표 핸들링 시스템은 공간의 어느 위치에나 설치할 수 있습니다. 이를 통해 기계 시스템을 적용 조건에 맞게 최적으로 조정할 수 있습니다. 다음은 몇 가지 일반적인 설계 방식입니다.

2차원 – 이러한 직교 좌표계 취급 시스템은 수직 평면에서 이동하는 캔틸레버와 선형 거더, 수평 평면에서 이동하는 평면 표면 거더로 구분됩니다.

2D 캔틸레버는 전면에 장착된 수직 구동 장치(Z)가 있는 수평 축(Y)으로 구성됩니다.

선형 갠트리는 좌우 양쪽 끝에 고정된 수평축(Y)을 가지고 있습니다. 수직축(Z)은 축의 두 끝점 사이에 있는 슬라이드에 장착됩니다. 선형 갠트리는 일반적으로 얇으며, 직사각형 수직 작업 공간을 가지고 있습니다.

평면 갠트리는 이동 방향에 수직인 축(Y)으로 연결된 두 개의 평행한 축(X)으로 구성됩니다. 평면 갠트리는 델타 운동학을 사용하는 로봇 시스템이나 원형/신장형 작업 공간을 가진 스카라 로봇 시스템보다 훨씬 더 넓은 작업 공간을 처리할 수 있습니다.

개별 축을 ​​사용하는 기존 구성 외에도, 선형 갠트리와 평면 표면 갠트리는 회전 톱니 벨트를 구동 요소로 하는 고정된 기계적 조합을 갖춘 완전한 시스템 형태를 취합니다. 유효 하중이 낮기 때문에 높은 용량(분당 픽킹)과 그에 상응하는 동적 응답에 적합합니다.

3차원 – 이러한 직교 좌표계 취급 시스템은 두 평면 모두에서 움직이는 캔틸레버와 3D 거트리 범주로 구분됩니다.

3D 캔틸레버는 평행하게 장착된 두 개의 축(X)과 이동 방향에 수직인 캔틸레버 축(Y)으로 구성되며, 수직 축(Z)은 전면에 장착됩니다.

3D 갠트리는 이동 방향에 수직인 축(Y)으로 연결된 두 개의 평행축(X)으로 구성됩니다. 이 수직축에는 수직축(Z)이 장착됩니다.

참고: 평면, 선형 및 3D 갠트리의 경우, 힘은 수평축의 두 지지점 사이에 작용합니다. 캔틸레버의 수평축은 끝부분에 하중이 걸려 지렛대 역할을 합니다.

【더 간단한 프로그래밍이 필요합니다.】

필요한 프로그래밍 정도는 기능에 따라 달라집니다. 시스템이 개별 지점으로만 이동해야 하는 경우, 빠르고 간단한 PLC 프로그래밍으로 충분합니다.

접착제 도포와 같이 경로 이동이 필요한 경우, PLC 제어만으로는 더 이상 충분하지 않습니다. 이러한 경우, 직교 좌표계 핸들링 시스템에도 기존 로봇 프로그래밍이 필요합니다. 그러나 직교 좌표계 핸들링 시스템의 제어 환경은 기존 로봇에 비해 다양한 대안을 제공합니다. 기존 로봇은 항상 제조사의 특정 제어 시스템을 사용해야 하는 반면, 직교 좌표계 핸들링 시스템에는 애플리케이션의 요구 사항과 복잡성에 가장 적합한 기능을 갖춘 PLC를 사용할 수 있습니다. 즉, 고객 사양을 준수하고 동일한 프로그래밍 언어 및 프로그램 구조를 포함한 단일 제어 플랫폼을 구현할 수 있습니다.

기존 로봇은 복잡한 프로그래밍이 필요한 경우가 많습니다. 따라서 기계 작업에 4축에서 6축 시스템을 사용하려면 많은 작업이 필요합니다. 예를 들어, 직선 이동을 위해서는 6축을 모두 동시에 움직여야 합니다. 또한 기존 로봇 애플리케이션에서는 "오른팔에서 왼팔로" 프로그래밍하는 것도 어렵고 시간이 많이 소요됩니다. 직교 좌표 핸들링 시스템은 이러한 측면에서 훌륭한 대안을 제공합니다.

【에너지 효율이 높습니다】

에너지 효율적인 핸들링을 위한 기반은 시스템 선택 단계에서부터 마련됩니다. 특정 위치에서 긴 정지 시간이 필요한 경우, 기존 로봇의 모든 축은 폐루프 제어를 적용받아 무게를 지속적으로 보상해야 합니다.

직교 좌표 시스템에서는 일반적으로 수직 Z축에만 지속적으로 힘을 가해야 합니다. 이 힘은 유효 하중을 중력에 저항하여 원하는 위치에 고정하는 데 필요합니다. 공압 드라이브는 고정 단계에서 에너지를 소모하지 않으므로 이를 매우 효율적으로 달성할 수 있습니다. 공압 Z축의 또 다른 장점은 자중이 낮다는 점입니다. 즉, X축과 Y축의 기계 부품과 전기 모터에 더 작은 크기를 사용할 수 있습니다. 유효 하중이 감소하면 에너지 소비도 감소합니다.

전기 축의 전형적인 장점은 특히 긴 경로와 높은 사이클 속도에서 두드러집니다. 따라서 전기 축은 X축과 Y축에 매우 효율적인 대안이 되는 경우가 많습니다.

【결론】

많은 경우 기존 로봇 시스템 대신 직교 좌표 핸들링 시스템을 사용하는 것이 더 효율적이고 경제적입니다. 다양한 응용 분야에서 이상적인 직교 좌표 핸들링 시스템을 설계할 수 있는 이유는 다음과 같습니다.

• 시스템은 최적 경로와 동적 응답 측면에서 애플리케이션 요구 사항에 맞게 구성되며 부하에 맞게 조정됩니다.

• 기계적 구조로 인해 프로그래밍이 쉽습니다. 예를 들어, 수직 이동을 위해 단 하나의 축만 활성화하면 됩니다.

• 최적의 기계적 적응력으로 에너지 효율이 높아집니다. 예를 들어, 휴식 중에는 에너지 공급을 차단합니다.

• 데카르트 핸들링 시스템은 응용 분야에 맞게 공간이 최적화되어 있습니다.

• 대량 생산되는 표준 구성 요소를 사용하면 카르테시안 핸들링 시스템이 기존 산업용 로봇에 비해 가격이 매력적인 대안이 될 수 있습니다.

마지막으로, 하지만 가장 중요한 점은 데카르트 처리 시스템에서 운동학은 애플리케이션과 주변 장치에 의해 정의된다는 것입니다. 반대의 경우는 아닙니다.