정의하다

직교 좌표계 로봇(선형 로봇이라고도 함)은 제어의 세 주요 축이 직선 운동(회전이 아닌 직선 운동)을 하며 서로 직각을 이루는 산업용 로봇입니다. 세 개의 슬라이딩 관절은 손목의 상하, 좌우, 앞뒤 움직임을 담당합니다. 이러한 기계적 구조는 로봇 팔 제어 방식을 단순화하는 등 여러 장점을 제공합니다.

수평 부재의 양쪽 끝이 지지되는 직교 좌표계 로봇을 갠트리 로봇이라고도 합니다. 이러한 로봇은 크기가 상당히 큰 경우가 많습니다.

공통적인 특징

3개의 선형 자유축이 있으며 서로 수직으로 배열되어 있습니다.

차이점

직교좌표 로봇의 작업 영역은 직사각형 상자이며, 이는 다른 갠트리형 로봇과 유사합니다.

하지만 갠트리 로봇은 일반적으로 작업 영역을 외부에서 둘러싸도록 설계되어 있습니다.

권장 적용 분야

직교 좌표계의 강체 구조 덕분에 이러한 유형의 로봇은 일반적으로 높은 수준의 정밀도와 반복성을 제공할 수 있습니다.

갠트리 로봇의 일반적인 응용 분야 중 하나는 컴퓨터 수치 제어 기계(CNC 기계)입니다.

가장 간단한 응용 분야는 밀링 및 드로잉 기계에서 사용되는데, 여기서 펜이나 라우터는 xy 평면을 따라 이동하고 공구는 표면 위로 오르내리면서 정밀한 디자인을 만들어냅니다.