x、y、および/またはz方向の動きのための線形システムを構築する方法は、デカルト座標としても知られています。これらのシステムを参照するために一般的に使用する用語は、軸の組み立て方法、荷重の配置方法、およびある程度、システムが設計された使用の種類に依存します。多くの産業用アプリケーションでは、デカルトおよびガントリースタイルのロボットが一般的ですが、精密なアプリケーションでは、コンパクトで剛性のある構造と非常に高い旅行と位置決めの精度により、XYテーブルがより良い選択です。

デカルトシステム
デカルトシステムは、XY、XZ、またはXYZの2つまたは3つの軸で構成されています。彼らはしばしば、荷重またはワークを向けるための回転成分を備えたエンドエフェクターを組み込みますが、3つのデカルト座標のうち少なくとも2つで常に線形運動を提供します。
デカルトシステムを使用すると、通常、負荷は最も外側の軸（YまたはZ）から片持ち切れられます。たとえば、XYガントリーでは、荷重は軸の端までまたは軸から離れた距離にあるy軸に取り付けられ、y軸に瞬間腕を作成します。これにより、特に最も外側の軸が非常に長いストロークを持っている場合、荷重容量を制限する可能性があり、下部のサポート軸に大きな瞬間が生まれます。
デカルトシステムは、通常1メートル以下の各軸に最大ストロークを持つ幅広いアプリケーションで使用されます。これらのアプリケーションの中で最も一般的なものには、ピックアンドプレイス、ディスペンス、アセンブリが含まれます。

ガントリーシステム
内側の軸にモーメント負荷を引き起こす外側軸の問題に対処するために、ガントリーシステムは2つのx軸を使用し、場合によっては2つのyと2つのz軸を使用します。 （ガントリーにはほとんどの場合、3つの軸があります。X、Y、Z。）ガントリーシステムの負荷はガントリーの足跡の中にあり、ガントリーは作業エリアに取り付けられています。ただし、上から処理できない部品の場合、ガントリーは下から動作するように構成できます。
ガントリーシステムは、長いストローク（1メートルを超える）のアプリケーションで使用され、片持ち設計には適していない非常に重いペイロードを輸送できます。ガントリーシステムの最も一般的な用途の1つは、アセンブリ操作で大きな自動車コンポーネントをあるステーションから別のステーションに移動するなど、オーバーヘッドトランスポートです。