X、Y、Z 方向の運動のための線形システム (デカルト座標とも呼ばれます) を構築するには、多くの方法があります。これらのシステムを指すために一般に使用される用語は、軸の組み立て方法、負荷の配置場所、およびある程度はシステムがどのような用途に向けて設計されているかによって異なります。多くの産業用途では、デカルト ロボットやガントリー スタイルのロボットが普及していますが、精密用途では、コンパクトで剛性の高い構造と非常に高い移動精度と位置決め精度により、XY テーブルがより良い選択肢となることがよくあります。

デカルト座標系
デカルト座標系は、XY、XZ、または XYZ の 2 つまたは 3 つの軸で構成されます。多くの場合、負荷またはワークピースの方向を定めるための回転コンポーネントを備えたエンド エフェクタが組み込まれていますが、常に 3 つのデカルト座標のうち少なくとも 2 つで直線運動を提供します。
デカルト システムが使用される場合、負荷は通常、最も外側の軸 (Y または Z) から片持ち梁で支えられます。たとえば、XY ガントリでは、負荷が Y 軸の端または軸から離れた位置に取り付けられ、Y 軸上にモーメント アームが作成されます。これにより、特に最も外側の軸のストロークが非常に長い場合に負荷容量が制限され、下部の支持軸に大きなモーメントが発生する可能性があります。
デカルト システムは幅広い用途で使用され、各軸の最大ストロークは通常 1 メートル以下です。これらのアプリケーションの中で最も一般的なものには、ピックアンドプレイス、ディスペンシング、および組み立てが含まれます。

ガントリーシステム
外側の軸が内側の軸にモーメント荷重を引き起こす問題に対処するために、ガントリ システムは 2 つの X 軸を使用し、場合によっては 2 つの Y 軸と 2 つの Z 軸を使用します。 (ガントリーにはほとんどの場合、X、Y、Z の 3 つの軸があります。) ガントリー システムの荷重はガントリーの設置面積内に位置し、ガントリーは作業領域の上に取り付けられます。ただし、上から作業できない部品については、ガントリーを下から作業するように構成できます。
ガントリー システムは、ストロークが長い (1 メートルを超える) アプリケーションで使用され、片持ち梁の設計には適さない非常に重いペイロードを輸送できます。ガントリー システムの最も一般的な用途の 1 つは、組立作業中に大型の自動車部品をあるステーションから別のステーションに移動するなど、頭上輸送です。