ポイントツーポイントモーション、ブレンドモーション、コンターモーション。

多くのタスクにおいて、多軸リニアシステム（直交座標ロボット、XYテーブル、ガントリーシステムなど）は直線移動することで、迅速なポイントツーポイント移動を実現します。しかし、ディスペンシングやカッティングなどのアプリケーションでは、システムが円弧や単純な直線では表現できない複雑な形状をたどる必要があります。幸いなことに、最新のコントローラは、2軸、3軸、あるいはそれ以上の軸を持つ多軸システムの複雑な動作軌跡を決定し、実行するための処理能力と計算速度を備えています。

ポイントツーポイントモーション

ポイントツーポイントモーションの基本的な前提は、経路に関係なく、指定されたポイントに到達することです。最も単純な形態では、ポイントツーポイントモーションは各軸を独立して移動させ、目標位置に到達します。例えば、点(0,0)から点(200, 500)へ移動する場合、ミリメートル単位ではX軸が200mm移動し、その位置に到達したらY軸が500mm移動します。2つのセグメントを独立して移動することは、通常、ある点から別の点へ移動する方法の中で最も遅いため、この形態のポイントツーポイントモーションはほとんど使用されません。

ポイントツーポイントモーションのもう一つの選択肢は、同じ移動プロファイルで軸を同時に動かすことです。上記の例（(0,0)から(200, 500)への移動）では、X軸はY軸よりも先に動きを終えるため、モーションパスは2本の線で結ばれたものになります。

ブレンドされたモーション

多軸リニアシステムにおけるポイントツーポイントモーションのバリエーションとして、ブレンドモーションがあります。ブレンドモーションを作成するには、コントローラが2つの軸の動作プロファイルを重ね合わせる（ブレンドする）必要があります。一方の軸の動作が終了すると、もう一方の軸は、前の軸が完全に停止するのを待たずに動作を開始します。ユーザーが指定する「ブレンド係数」によって、2つ目の軸が動作を開始する位置、時間、または速度が定義されます。

ブレンドモーションは、モーションの方向転換時に鋭角ではなく丸みのある角を生成します。ディスペンシングやカッティングなどのアプリケーションでは、追跡対象の部品やアイテムに丸みのある角がある場合、ブレンドモーションが必要になる場合があります。また、動作の角に丸み（曲線）が不要な場合でも、ブレンドモーションは軸の動きを維持し、モーションの急激な方向転換に伴う停止と再開に必要な減速と加速時間を回避できるという利点があります。

線形補間

多軸システムでより一般的な動作は、軸間の動作を調整する直線補間です。直線補間では、コントローラは各軸の適切な動作プロファイルを決定することで、すべての軸が同時に目標位置に到達できるようにします。その結果、開始点と終了点の間は直線（最短経路）となります。直線補間は、2軸システムと3軸システムに使用できます。

円弧補間

多軸リニアシステムでは、円弧に沿った動き、つまり円運動パスに対して円弧補間を使用できます。この動作タイプは直線補間とほぼ同じように機能しますが、中心点、半径、方向、または中心点、開始角度、方向、終了角度など、円または円弧のパラメータの知識が必要です。円弧補間は2軸（通常はX軸とY軸）で行われますが、Z軸の動きを追加すると螺旋補間になります。

輪郭のある動き

輪郭制御は、多軸システムが終点に到達するために特定の経路をたどる必要があるものの、その軌跡が複雑すぎて一連の直線や円弧で定義できない場合に使用されます。輪郭制御動作を実現するために、制御プログラミング中に一連の点と移動時間を指定します。モーションコントローラは直線補間と円弧補間を用いて、これらの点を通る連続した経路を形成します。

輪郭モーションのバリエーションは PVT モーション (位置、速度、時間) と呼ばれ、各ポイントでターゲット速度 (位置と時間に加えて) を指定することにより、急激な速度の変化を回避し、ポイント間の軌道を滑らかにします。