ポイントツーポイントモーション、ブレンドモーション、輪郭のある動き。

多くのタスクでは、マルチアクシス線形システム（デカルトロボット、XYテーブル、ガントリーシステム）が直線で移動して、迅速なポイントツーポイントの動きを実現します。しかし、分配や切断などの一部のアプリケーションでは、システムが円形のパスまたは単純なラインやアークでは作成できない複雑な形状をたどる必要があります。幸いなことに、最新のコントローラーには、2、3、またはさらに多くの動きを持つ多軸システムの複雑な動き軌跡を決定および実行するための処理能力とコンピューティング速度があります。

ポイントツーポイントモーション

ポイントツーポイントモーションの基本的な前提は、実行されたパスに関係なく指定されたポイントに到達することです。最も単純な形式では、ポイントツーポイントモーションは各軸を個別に移動して、ターゲット位置に到達します。たとえば、ポイント（0,0）からポイント（200、500）に移動するために、ミリメートルではX軸が200 mm移動し、その位置に達すると、Y軸は500 mm移動します。 2つのセグメントを独立して移動することは、通常、あるポイントから別のポイントに到達する最も遅い方法であるため、この形式のポイントツーポイントモーションはめったに使用されません。

ポイントツーポイントモーションのもう1つのオプションは、同じ移動プロファイルで軸を同時に移動することです。上記の例では、（0,0）から（200、500）に移動する - X軸は、Y軸が移動を完了する前に移動を終了するため、モーションパスは2つの接続された線で構成されます。

ブレンドモーション

多軸線形システムのポイントツーポイントモーションのバリエーションは、ブレンドモーションです。ブレンド移動を作成するには、コントローラーが2つの軸の移動プロファイルを重複させるか、ブレンドします。 1つの軸がその移動を終了すると、もう一方の軸は、前の軸が完全に停止するのを待つことなく、移動を開始します。ユーザーが指定した「ブレンド係数」は、2番目の軸が移動を開始する場所、時間、または速度値を定義します。

ブレンドモーションは、動きが方向を変えると、鋭い角ではなく半径を生成します。配置や切断などのアプリケーションは、追跡されている部品またはアイテムの角が丸い場合、ブレンドモーションが必要になる場合があります。また、移動の角で半径（曲線）が必要ない場合でも、ブレンドモーションは軸を動かし続けることの利点を提供し、動きが突然方向を変えるにつれて停止して再起動するのに必要な減速と加速時間を回避します。

線形補間

多軸システムのより一般的なタイプの動きは、線形補間であり、軸間の動きを調整します。線形補間を使用すると、コントローラーは各軸の適切な移動プロファイルを決定し、すべての軸が同時にターゲット位置に到達するようにします。結果は、開始点とエンドポイントの間の直線 - 最短パス - です。線形補間は、2軸および3軸システムに使用できます。

円形補間

円形運動経路、またはアークに沿った動きの場合、多軸線形システムは円形補間を使用できます。このモーションタイプは、線形補間とほぼ同じように機能しますが、中心点、半径、方向、または中心点など、円のパラメーターまたはアークのパラメーター、またはアークの知識が必要です。終了角度。円形補間は2つの軸（通常はxとy）で行われますが、z軸運動が追加されると、ヘリカル補間が行われます。

輪郭のある動き

輪郭は、多軸システムが特定のパスに従ってエンドポイントに到達する必要がある場合に使用されますが、軌道は一連の直線および/またはアークを使用して定義するには複雑すぎます。輪郭のある動きを実現するために、制御プログラミング中に一連のポイントが移動の時間とともに提供され、モーションコントローラーは線形および円形の補間を使用して、ポイントを通る連続パスを形成します。

PVT運動（位置、速度、および時間）と呼ばれる輪郭のある動きのバリエーションは、速度の突然の変化を回避し、各ポイントでターゲット速度（位置と時間に加えて）を指定することにより、ポイント間の軌跡を滑らかにします。