直交座標ロボットは、XYZ軸を組み立てるための3つの滑り関節を備えているため、直線ロボットまたは球面構成のXYZロボットとも呼ばれます。デカルト構成を使用したロボットのアームの動きは、X、Y、Z 軸と呼ばれる 3 本の直交する直線によって表現できます。デカルト座標構成では、ロボット アームは次の動きをします。

1. 1つの直線関節によりアームを垂直方向に持ち上げることができる直線運動。
2. 2 つの直交関節により、互いに直交する 2 つのスライド動作。

この構成のロボットは、この 3 つの関節の動きによって長方形の作業空間内で処理を行います。アームの動作開始・停止が3軸同時に行えるため、ツール先端の動作がよりスムーズになります。これにより、ロボットは各軸に平行な軌道をたどるのではなく、指定された点に直接移動できるようになります。

直交ロボット構成の利点

デカルトロボット構成には次の利点があります。
1. 高い耐荷重能力を持っています。
2. 強固な構造であり、高い機械的剛性と精度も備えています。
3. 誤差を最小限に抑え、良好な速度で高い再現性を実現できます。

デカルトロボット構成の制限

デカルトロボット構成には次の制限があります。
1. 小さくて長方形の作業範囲を備えています。
2. 柔軟性が低下します。

直交ロボット構成の応用
デカルト座標構成は、検査、組み立て、機械加工、溶接、仕上げ作業などに応用できます。この構成は、その剛性構造と重量持ち上げ機能の助けを借りて高荷重を運ぶことができるため、ガントリー ロボットという名前も付けられています。作業範囲内の場所が異なっても、能力は変わりません。