直交座標ロボットは、XYZ軸を組み立てるための3つのスライドジョイントを備えているため、直線ロボットまたは球面構成のXYZロボットとも呼ばれます。直交座標構成を使用するロボットのアームの動きは、X、Y、Z軸と呼ばれる3つの交差する垂直な直線で表すことができます。直交座標構成では、ロボットアームは次のような動きをします。

1. 直線関節が1つあるため、腕を垂直方向に持ち上げることができる直線運動。
2. 2つの直交する関節により、互いに垂直な2つのスライド運動。

この構成のロボットは、3つの関節の動きによって長方形の作業空間内で加工を行います。アームの動きは3軸すべてで同時に開始および停止できるため、ツール先端の動きがよりスムーズになります。これにより、ロボットは各軸に平行な軌道をたどるのではなく、指定された位置に直接移動することができます。

直交座標ロボット構成の利点

直交座標ロボット構成には、以下の利点があります。
1. 高い耐荷重能力を備えています。
2. 強固な構造に加え、高い機械的剛性と精度を備えている。
3. 最小限の誤差で高い再現性と高速性を実現できます。

直交座標ロボット構成の限界

直交座標ロボット構成には、以下の制限があります。
1. 作業スペースは小さく、長方形です。
2. 柔軟性が低下している。

直交ロボット構成の応用
直交座標系は、検査、組み立て、機械加工、溶接、仕上げ加工など、幅広い用途で利用されています。この構成は、その堅牢な構造により高荷重を運搬できることから、ガントリーロボットとも呼ばれています。また、この重量持ち上げ能力は、作業領域内の様々な場所で変化しません。