直交座標ロボットは、XYZ軸を組み立てるための3つのスライドジョイントを備えているため、直線ロボットまたは球面構成のXYZロボットとも呼ばれます。直交座標構成のロボットのアームの動きは、X軸、Y軸、Z軸と呼ばれる3つの交差する直交直線で記述できます。直交座標構成では、ロボットアームは以下の動きをします。

1. 1 つの直線関節により、アームを垂直に持ち上げる直線運動。
2. 2 つの直交ジョイントにより、2 つのスライド動作は互いに垂直になります。

この構成のロボットは、3つの関節の動きによって長方形の作業空間内で加工を行います。アームの動きは3軸すべてで同時に開始・停止できるため、ツール先端の動きがよりスムーズになります。これにより、ロボットは各軸に平行な軌跡をたどるのではなく、指定されたポイントに直接移動することができます。

直交ロボット構成の利点

直交ロボット構成には次の利点があります。
1. 高い耐荷重性を持っています。
2. 強固な構造を備え、高度な機械的剛性と精度を実現します。
3. 最小限の誤差で良好な速度で高い再現性を実現できます。

直交ロボット構成の限界

直交ロボット構成には次の制限があります。
1. 作業範囲は小さく長方形です。
2. 柔軟性が低下します。

直交ロボット構成の応用
デカルト座標構成は、検査、組み立て、機械加工、溶接、仕上げ作業などに応用されています。この構成は、剛性構造のおかげで高荷重を運ぶことができ、この重量持ち上げ能力は作業範囲内の異なる場所で変化しないため、ガントリー ロボットとも呼ばれています。