そして、どうすればそれを避けることができますか…

ガントリーは、2つのベース（x）軸を並行して使用することにより、他のタイプの多軸システム（デカルトロボットやXYテーブルなど）とは異なります。このデュアルX軸配置は、広く安定したフットプリントを提供し、ガントリーシステムが高い負荷容量、長い移動の長さ、および良好な剛性を提供できるようにしますが、一般的にラッキングと呼ばれる現象にもつながる可能性があります。

2つの線形軸がマウントされ、並行して接続されると、軸が完全に同期して移動しないリスクがあります。言い換えれば、動きの間、x軸の1つはもう一方を「遅らせる」ことができ、先行軸はその遅れのパートナーを引き離そうとします。これが発生すると、接続（y）軸は歪む可能性があります。2つのx軸に垂直になりません。 x軸とy軸が直交性を失う条件は、ラッキングと呼ばれ、システムがx方向に移動するにつれて結合する可能性があり、x軸とy軸の両方で力を損なう可能性があります。

ガントリーシステムのラッキングは、さまざまな設計および組み立て要因によって引き起こされる可能性がありますが、最も影響力のある要因の1つはX軸を駆動する方法です。 2つのx軸が並行して、デザイナーは各x軸を独立して運転するか、1つの軸を駆動し、他の軸を「奴隷」またはフォロワーの軸として扱うことを選択します。

2つのx軸（短いy軸ストローク）の間に比較的距離が比較的小さな距離を持つ低速アプリケーションでは、1つのx軸のみを駆動し、2番目のx軸を運転メカニズムなしでフォロワーにすることができます。この設計では、重要な懸念は、軸間の接続の剛性、つまりY軸の剛性です。

駆動軸は効果的に非駆動軸を「引っ張っている」ため、それらの間の接続が曲げ、ねじれ、またはその他の非剛性挙動を経験する場合、2つのx軸間の摩擦または負荷の違いはすぐにラッキングと結合につながる可能性があります。そして、y軸が長くなればなるほど、剛性は低くなります。これが、X軸間の距離が1メートル未満のアプリケーションに一般的に「駆動型フォロワー」配置が推奨される理由です。

より洗練されたドライブソリューションは、各軸で個別のモーターを使用することであり、モーターはコントローラーを介してマスタースレーブ配置で同期します。ただし、この配置では、機械式ドライブの移動エラーは完全に（またはほぼ完全に）一致する必要があります。そうしないと、ラックとバインディングは、各軸が運動回転ごとに移動する距離のわずかな逸脱によって引き起こされます。

高速で精密なガントリーアプリケーションの場合、選択したドライブメカニズムは通常、ボールネジとラックおよびピニオンドライブです。これらのテクノロジーはどちらも選択的に一致して、各軸に同様の線形エラーを提供し、比類のないドライブアセンブリで発生する可能性のあるエラースタックアップの一部を回避できます。ベルトとチェーンのドライブには、一致して補償するのが難しいピッチエラーがあるため、X軸が独立して駆動される場合、これらは一般にガントリーシステムには推奨されません。一方、線形モーターは、機械的なエラーがなく、長い移動の長さと高速を提供できるため、ガントリーシステムの平行軸に最適です。

別のソリューション - 上記の2つのオプションの間の妥協点は、1つのモーターを使用して両方のx軸を駆動することです。これは、モーター駆動軸の出力を距離カップリング（接続シャフトとも呼ばれる）を介して2番目の軸の入力に接続することで実行できます。この構成により、2番目のモーター（および必要な同期）が排除されます。

ただし、距離結合のねじれの剛性は重要です。軸の間に転送されているトルクがカップリングを「巻き上げ」経験させると、ラッキングと結合が引き続き発生する可能性があります。この構成は、X軸間の距離が1〜3メートルの間で、中程度の負荷と速度の要件がある場合に適したオプションです。

ガントリーシステムのラックを引き起こす可能性のあるもう1つの要因は、2つのx軸間の精度と並列性の取り付けの欠如です。 2つの線形ガイドがマウントされ、並行して動作するときはいつでも、片方または両方のガイドにベアリングを過負荷にするのを避けるために、並列性、平坦性、およびまっすぐな耐性が必要です。 X軸が遠く離れている傾向があるガントリーシステムでは（Y軸上の長い移動のため）、X軸の取り付けと並列性がさらに重要になり、角度エラーが長距離で増幅されます。

さまざまなガイドテクノロジーには、並列性、平坦性、まっすぐさのために、さまざまなレベルの精度が必要です。ガントリーアプリケーションでは、並列X軸に最適な線形ガイドテクノロジーは、通常、必要な負荷容量と剛性を提供しながら、取り付けとアライメントエラーで最も「赦し」を提供するものです。

再循環ボールまたはローラープロファイリングされたレールガイドは通常、すべての線形ガイドテクノロジーの最高荷重容量と剛性を提供しますが、並列構成で使用する場合、結合を避けるために非常に正確な取り付け高さと並列型耐性が必要です。一部のメーカーは、剛性と負荷容量を減らすことができますが、ある程度の整列を補うことができる再循環ボールベアリングの「自己調節」バージョンを提供しています。

一方、精密トラックで実行されるガイドホイールは、プロファイルされた鉄道ガイドよりも取り付けとアライメントの精度が少ない必要があります。 2つのトラックが並行して使用されている場合でも、チャタリングやバインディングなどの実行問題を引き起こすことなく、中程度の不正確な表面にマウントすることさえできます。

ダイヤルインジケーターやワイヤーなどのシンプルなツールでアライメントを行うことができますが、ガントリーシステムに関与する長さの長さは、しばしばこれを非現実的にします。さらに、複数の平行軸と垂直軸を調整すると、複雑さが増加し、時間と労働が指数関数的に必要です。

これが、レーザー干渉計がガントリー軸間でまっすぐ、平坦性、直交性を確保するための最良のツールであることが多い理由です。