別のタイプのロボットまたは多軸システムに反対します。

まず、デカルトシステムは、デカルト座標によると、3つの直交軸（x、y、z）を移動するものです。 （回転軸は、エンドエフェクターまたは腕のツールの端の形の形式である回転軸が、デカルトロボットの最も外側の軸に含まれることがあることに注意する必要があります。）

デカルトロボットをロボットにしているのは、軸が共通のモーションコントローラーを介して調整された動きを実行することです。

デカルトロボットの軸は、何らかの形の線形アクチュエーターから作られています。これは、メーカーから事前に組み立てられたシステムとして購入するか、OEMによってカスタム構築されたもので、Linear Guideおよび駆動コンポーネントからエンドユーザーが作成されます。

シンプルですよね？

しかし、XYまたはXYZ軸で動作するすべての線形システムがデカルトロボットであるわけではありません。顕著な例外の1つは、2つのベース（x）軸を並列に使用するロボットのタイプです。この構成 - たとえば、2x-yまたは2x yzなどは、ロボットをデカルトカテゴリからガントリーロボットのカテゴリに移動します。

ガントリーロボットとデカルトロボットの主な違いは、デカルトロボットが各軸に1つの線形アクチュエータを使用するのに対し、ガントリーロボットは常に2つのベース（x）軸で構築され、2番目の（y）軸がそれらにまたがることです。この構成により、2番目の軸が片持ち切れになるのを防ぎ（以下の詳細）、ガントリーは、デカルトロボットよりもはるかに長いストロークの長さ、および多くの場合、より大きなペイロードを持つことができます。

デカルトロボットの定義に該当しない2番目のタイプの多軸線形システムはXYテーブルです。デカルトロボットとXYテーブルの違いは、取り付けと読み込みの配置にあります。デカルトロボットでは、2番目または3番目の（yまたはz）軸は片持ち、その下の軸によって片端のみでサポートされています。さらに、外軸の負荷は一般にその軸から片持ち切れられます。

この配置は、適用された荷重のために、外軸にモーメント荷重を作成するだけでなく、適用された荷重と外軸の合計効果により、支持軸の大幅なモーメント負荷も生成します。取り付けと荷重の配置は、デカルトロボットの荷重運搬能力を制限し、外側（片持ち）軸の最大ストローク長を決定する主要な要因です。

対照的に、XYテーブルは、互いの上部を中心とした2つの軸で構成され、多くの場合、類似したストロークの長さがあります。さらに、負荷は一般にY軸を中心にしています。この軸の構成と荷重の位置は、いずれかの軸に片持ちの負荷がほとんどありません（多くの場合、y軸に片持ち荷重がありません）。

デカルトロボットは、いくつかの技術仕様でスカラと6軸（明確な）ロボットを重複しており、同じアプリケーションの一部に適用できますが、デカルトロボットにはスカラと6軸のタイプよりもいくつかの利点があります。第一に、デカルト設計は、ロボットのフットプリントのかなりの割合がアクティブな作業領域として使用される長方形の作業エンベロープを提供します。一方、スカラと6軸のタイプには、特に必要な旅行またはリーチが非常に長い場合、多くの死んでいる（未使用）スペースをもたらすことが多い円形または楕円形の作業封筒があります。

デカルトロボットは、ベルト、ボールまたはリードネジ、空気圧アクチュエーター、または線形モーターなど、あらゆる種類のドライブメカニズムを備えた、ほぼあらゆるタイプの線形アクチュエーターから構築できます。 （ラックとピニオンのドライブも可能ですが、非常に長いストロークを持つガントリーシステムでより一般的に使用されています。）これは、スカラや6軸タイプよりもポジショニングの精度と再現性が向上することができることを意味します。デカルトロボットは、その運動学がより単純であるため（複数の回転軸ではなく3つのデカルト軸）、プログラミングの点で使いやすさの優位性もあります。

最近では、事前に組み立てられたデカルトロボットはまれであり、ほとんどのユニットはOEM、ロボットインテグレーター、またはエンドユーザーによってカスタムビルドされていました。しかし、現在、多くの線形アクチュエーターメーカーは、一般的な旅行、ペイロード、速度、および精度の要件に適合する無数のオプションを備えた、事前に構成された事前に組み立てられたデカルトシステムを提供しています。また、従来の6軸とスカラロボットのメーカーもアクションに参加しており、多くの産業用自動化とアセンブリアプリケーションでは、デカルトロボットがスカラや6軸のデザインよりも負荷容量とフットプリントの間でより良いトレードオフを提供することを認識しています。