線形位置決めシステムの定義、設計、構成。

デカルトロボットの定義

デカルト ロボットまたはデカルト座標ロボット (リニア ロボットとも呼ばれます) は、すべて直線 (回転ではなく直線に沿って移動することを意味します) で互いに直交する 3 つの主制御軸を持つ産業用ロボットです。 3 つのスライド式ジョイントにより、手首を上下、前後、前後に動かすことができます。 3D 空間では、信じられないほど信頼性が高く、正確です。ロボット座標系として水平移動やゴミ箱の積み上げにも便利です。

デカルトロボットの設計と構成

デカルト ロボットの設計メカニズムを理解するには、まずジョイント トポロジの概念を理解する必要があります。移動ターゲットは、リンクとジョイントの連続チェーンによってシリアル マニピュレータのベースにバインドされています。移動ターゲットは、複数のチェーン (手足) によって並列マニピュレーターの底部に接続されています。デカルト座標ロボットの大部分は、直列および並列の関連リンクを組み合わせて使用​​します。一方、デカルト座標ロボットは完全に並列接続されています。

次に重要になるのは自由度です。デカルト座標ロボットは、直線的に動作する角柱 P ジョイントによって操作されるため、通常、直線移動 T 自由度のみで構造を操作します。一方、回転 R 自由度も備えている直交座標ロボットはほとんどありません。

軸のレイアウトは、直交ロボットを構築するときに最初に決定することの 1 つであり、必要な動作を実現するだけでなく、デバイスが適切な剛性を備えていることを確認するためにも使用されます。これは、耐荷重能力、移動精度、および位置決め精度に影響を与える可能性があります。 。

デカルト座標の移動を必要とする一部のアプリケーションは、主に Y 軸にロングストロークが含まれる場合、またはデカルト手順で各軸に大きなモーメントが発生する場合、デカルト方法よりもガントリー ロボットの方が適切に支援されます。このような状況での不必要なたわみや振動を避けるために、デュアル X 軸またはデュアル Y 軸を備えたガントリー デバイスが必要になる場合があります。

リニア ベアリングと幾何学的に平行なリニア アクチュエータで構成されるリニア レベルは、通常、直交座標ロボットの各軸に使用され、リニア アクチュエータは通常、バック モーメント負荷に対して離れた 2 つのリニア ベアリングの間に取り付けられます。 XY テーブルは、互いに積み重ねられた 2 つの直交するリニア ステージで構成されます。