線形位置決めシステムの定義、設計、構成。

デカルトロボットの定義

デカルトロボットまたはデカルト座標ロボット（線形ロボットとも呼ばれる）は、3つの主要な制御軸を備えた工業用ロボットで、すべて線形（回転するのではなく直線に沿って移動することを意味します）で、相互に垂直です。 3つのスライドジョイントを使用すると、手首を上下、内側、後方に移動できます。 3Dスペースでは、信じられないほど信頼でき、正確です。また、ロボット座標系としての水平方向の動きや積み上げにも役立ちます。

デカルトロボットの設計と構成

デカルトロボットの設計メカニズムを理解するために、理解する必要がある最初のことの1つは、共同トポロジの概念です。移動ターゲットは、連続的なリンクとジョイントの連続チェーンによってシリアルマニピュレーターのベースに結合します。移動ターゲットは、いくつかのチェーン（手足）によって平行マニピュレーターの底に接続されています。デカルト座標ロボットの大部分は、シリアルと並列に関連するリンケージの混合を使用しています。一方、デカルト座標ロボットは、完全に平行接続されています。

次に、自由の程度が写真に入ります。線形作動性プリズムPジョイントが動作するため、デカルト座標ロボットは一般に、線形変換の自由度のみで構造を操作します。一方、自由度の回転程度もあるデカルト座標ロボットはほとんどありません。

軸のレイアウトは、必要な動きを達成するためだけでなく、デバイスに適切な剛性を確保するために、デバイスを確実にするために、デバイスのロボットを構築するときに決定する最初のものの1つです。

デカルト座標の動きを必要とするアプリケーションの中には、主にY軸が長起動する場合、またはデカルトの手順が軸にかなりの瞬間を置く場合、デカルト法よりもガントリーロボットによって十分に支援されています。これらの状況で不必要なたわみや振動を避けるために、デュアルXまたはデュアルY軸を備えたガントリーデバイスが必要になる場合があります。

通常、線形ベアリングと幾何学的に平行な線形アクチュエーターで構成される線形レベルは、通常、デカルト座標ロボットの各軸に使用され、線形アクチュエータは通常、背中のモーメント荷重に留まる2つの線形ベアリングの間に取り付けられます。 XYテーブルは、互いの上に積み上げられた2つの垂直線形段階で構成されています。