線形誤差、角度誤差、平面誤差。

理想的な世界では、直線運動システムは完全に平坦で直線的な動きを示し、毎回誤差ゼロで目的の位置に到達するはずです。しかし、最高精度の直線ガイドや駆動装置（ネジ、ラックアンドピニオン、ベルト、リニアモーターなど）であっても、加工公差、取り扱い、取り付け、さらには使用方法によって、何らかの誤差が生じます。

直線運動システムには、直線誤差、角度誤差、平面誤差の3種類の誤差が存在し、それぞれがシステムとアプリケーションに異なる影響を与えます。必要のない高精度部品に費用をかけたり、アプリケーションの要件を満たさないシステムになってしまうことを避けるためには、これら3種類の直線運動誤差の違いとその原因を理解することが重要です。

【線形誤差】

線形誤差には、位置決め精度と再現性が含まれます。これらの誤差は、システムが目的の位置に到達する能力を示すため、位置決め誤差と呼ばれることもあります。線形システムの文脈では、「精度」という用語は通常、位置決め精度を指し、これは目標位置とシステムが達成した位置との偏差です。再現性とは、システムが複数回の試行で同じ位置にどれだけ正確に戻るかを示します。線形誤差の主な原因は駆動機構（例えば、ねじ、ラックアンドピニオン、またはリニアモーター）ですが、システムのチューニングも、目標位置に正確かつ再現的に到達する能力に影響を与える可能性があります。

【角度エラー】

角度誤差とは、対象点が軸を中心に回転することによって生じる誤差のことです。これらは一般的に、ロール誤差、ピッチ誤差、ヨー誤差と呼ばれ、それぞれX軸、Y軸、Z軸を中心とした回転を表します。対象点がテーブルやスライドの中心にある場合、角度誤差はアプリケーションに大きな影響を与えない可能性があります。しかし、対象点がテーブルやスライドからある程度離れている場合、距離によって増幅される角度誤差であるアッベ誤差は、特に機械加工、測定、組み立てなどのアプリケーションにおいて、望ましくない結果をもたらす可能性があります。角度誤差、ひいてはアッベ誤差の主な原因は、リニアガイドの精度不足と、取り付け面の加工不良です。

【平面誤差】

平面誤差（「真直度」や「平面度」とも呼ばれる）は、システムの移動中に発生しますが、軸を中心とした回転ではなく、理想的な直線状の基準面からのずれです。真直度は、システムがX軸に沿って移動する際のY軸方向の移動範囲を定義します。同様に、平面度は、システムがX軸に沿って移動する際のZ軸方向の移動範囲を定義します。

ここで注意すべき点は、基準点が移動軸（通常はX軸）であるため、平面誤差は残りの2つの軸に沿った動きに関わる2種類しかないということです。

平面誤差は、塗布、機械加工、測定など、動作中のシステム挙動が重要な用途において有害です。多軸システムでは、1つの軸の平面誤差が隣接する軸（または複数の軸）に影響を与えます。特に、XYテーブル、平面テーブル、一部の直交座標系のように軸が「積み重ねられている」場合は顕著です。