ロボットを選択するには、最初にアプリケーションのニーズを評価します。これは、ジョブの負荷、オリエンテーション、速度、旅行、精度、環境、デューティサイクルのプロファイリングから始まります。パラメーターの紛失と呼ばれることもあります。

1。ロード。

ロボットの負荷容量（メーカーによって定義）は、ロボットアームの端にあるツールを含むペイロードの総重量を超える必要があります。スカラと6軸ロボットを制限するのは、拡張された腕の負荷をサポートすることです。 100 kg以上のベアリングアセンブリを作る機械加工センターを考えてみましょう。そのペイロードは、最大のスカラまたは6軸ロボットを除くすべての機能を超えています。対照的に、典型的なデカルトロボットは、そのサポートフレームとベアリングが一貫して可動域全体を一貫してサポートするため、そのような負荷を簡単に選択して配置できます。
重い負荷がロボットの容量内にある場合でも、精度を低下させる可能性があります。たとえば、50 kgのアイテムを選んで配置することは、スカラとデカルトロボットの両方のペイロード範囲内にあります。しかし、50 kgは典型的なスカラの能力の上端にあるため、トルクを処理するには、より費用のかかるコントロールとコンポーネントが必要になります。さらに、典型的なスカラロボットは、重量が腕を偏向し、ロボットの能力を一貫して精度で配置する能力を分解するため、0.1 mm以内に重いペイロードを配置できます。しかし、ボールスクリューアクチュエーターと十分な間隔のサポートベアリングを備えたデカルトロボットは、50 kgと重い荷重を10 µm以内に繰り返し配置できます。

2。オリエンテーション

ロボットの取り付け方法と、移動する部品や製品の位置に依存します。目標は、ロボットのフットプリントを作業エリアと一致させることです。スカラまたは6軸ロボットの床またはラインに取り付けられた台座が閉塞を作成する場合、そのようなロボットは最良の選択肢ではないかもしれません。アプリケーションがいくつかの軸の動きのみを必要とする場合、小フレームのデカルトロボットは頭上で邪魔にならないようにマウントできます。しかし、4つ以上の動き軸を必要とする複雑な部品の取り扱いまたは作業のために、デカルトロボットのフレームワークはあまりにも多くの障害物と小さなスカラロボットをもたらすことがあります。
他の要因は一部の方向です。 ScaraおよびSix-軸ロボットは、さまざまな角度や位置で部品やツールを処理するための利点である部品を回転させることができます。同様の柔軟性を得るために、一部のデカルトロボットには、Z軸に光ペイロードを移動するフィードモジュールと呼ばれるサブコンポーネントがあります。通常、フィードモジュールは、ボールスキュースラストロッドを使用して、ハンドリング、ピックアンドプレイス、およびフィードアプリケーションでZ軸に沿って部品またはツールを移動します。デカルトロボットは、ロータリーアクチュエーターを組み込んで、追加の方向性能力を提供することもできます。

3。スピードと旅行。

負荷の評価に加えて、ロボット製造業者のカタログにも速度評価が記載されています。ピックアンドプレイスアプリケーション用のロボットを選択する際の重要な考慮事項の1つは、かなりの距離にわたる加速時間です。デカルトロボットは、5 m/秒以上で加速し、スカラと6軸のロボットの性能に匹敵します。
デカルトロボットは、アプリケーションに長いスパンが含まれる場合にも意味があります。これは、デザイナーがモジュールを使用して必要に応じて、長さ20 mに迅速に修正および拡張できるためです。速度と距離は、ベルト、線形モーター、またはボールスクルーアクチュエータの選択により、さらにカスタマイズ可能です。対照的に、たとえば、500 mmなどの特定のリーチに対して、関節のある腕は通常、前に設計されています。

4。位置の精度。

スカラと6軸ロボットには、運動の再現性を簡単に判断できるようになる、事前に定義された精度評価があります。しかし、これらのロボットは、購入時にデザイナーを1つのレベルの精度にロックします。エンドユーザーは、ボールスクリューでアクチュエーターを10 µmに変更することにより、デカルトロボットまたはガントリーロボットを無数のレベルの精度にアップグレードできます。精度が低く、コストを削減するために、エンドユーザーは空気圧またはベルトドライブに交換し、0.1 mmの精度で異なるアクチュエーターを交換できます。
工作機械などのハイエンドアプリケーションでは、精度が重要です。これらのデカルトロボットには、精密にマシンされたボールレールテーブルやボールスクルーアクチュエーターなど、より良い機械的成分が必要です。 ScaraおよびSix-軸ロボットアームが腕のたわみのために精度を維持できないアプリケーションについては、高精度の線形ベアリングを備えたデカルトロボットを検討してください。ベアリング間隔はたわみを最小限に抑えるため、エンドエフェクターをより正確に配置できます。
小規模な仕事の封筒はスカラまたは6軸ロボットを好みますが、これらのロボットの複雑さとより高いコストが不要な場合があります。デカルトロボットがより適切に機能する1つの例は、大量の医療用パイプ製造アプリケーションです。ここでは、ロボットが金型からピペットを取り、セカンダリオートメーションマシンによって輸送されるラックに挿入します。このアプリケーションでは0.1 mmの精度で十分であるため、ScaraおよびSix軸ロボットは実行可能です。しかし、ロボットが小さい3 mmピペットを処理する場合、偏向は問題です。さらに、セル内の台座のためのスペースの不足がガントリーロボットを好みます。

5。環境。

最高のロボットを指示する2つの要因は、空間自体における作業用の封筒の周囲の環境と危険です。ロボットがクリーンルームに行くかどうかは、すべてのロボットタイプがクリーンルームバージョンで製造されているため、一般的に問題ではありません。
スカラと6軸ロボットの台座はコンパクトである傾向があり、床スペースが限られているため便利です。しかし、これは、インストーラーがロボットのサポートフレームをオーバーヘッドまたは壁に取り付けることができる場合、無関係かもしれません。対照的に、機械的干渉を伴うアプリケーションの場合、ロボットが部品を引き出すためにボックスに手を伸ばす必要があるとき、6軸アームが通常最も適しています。 6軸ロボットは通常、デカルト人よりもコストがかかりますが、複雑なモーションシーケンスなしでアプリケーションを実行する方法がない場合、費用は正当化されます。
ほこりや汚れなどの環境要因もロボットの選択に影響します。ベローズはスカラと6軸ロボットのジョイントをカバーでき、さまざまな種類のシールはZ軸アクチュエーターを保護します。空気パージを使用したクリーンルームの場合、デザイナーは、水とほこりの侵入を最小限に抑えるIP65構造で、デザイナーを線形アクチュエータを囲みます。さらに、高性能シールは、軸の構造コンポーネントの多くを囲むことができます。

6。デューティサイクル。

これは、1回の動作サイクルを完了するのにかかる時間です。 24時間年中無休で走るロボット（ハイスループットスクリーニングや医薬品製造のように）は、週5日しか走行していない寿命よりも早く寿命に達します。これらの問題を事前に明確にし、後で悪化を防ぐために、長い潤滑間隔と低いメンテナンス要件でロボットを取得します。