手動材料または部品の取り扱い操作を使用した製造および包装操作は、カスタムエンドオブアームツーリング（EOAT）と高度なセンシング機能を備えた長距離のデカルトロボットを使用して、自動化から即座に利点を享受できます。これらのロボットは、さまざまなマシンをサポートして、インプロセス部品の傾向や転送などのマニュアルタスクを実行できます。

デカルトロボットは、2つ以上の調整された線形位置決め段階で構成されています。そのため、設計エンジニアが自動化に慣れていない場合、最初に思い浮かぶものではないかもしれません。多くのロボットは、工場の床に業界がますます適用される6軸の明確な腕ロボット工学と同一視しています。経験豊富な自動化エンジニアでさえ、デカルトロボットに短い縮小を与える可能性があります... 6軸モデルに注意を向けています。しかし、特にロボットが次のように要求するアプリケーションでは、長期にわたるデカルトシステムの利点を無視することは、費用のかかる間違いです。

1.複数のマシンを操ります

2。長さに到達します

3.シンプルで反復的な操作を実行します。

6軸ロボットの問題

正当な理由で、明確なアームロボットは、無数の自動化された製造および包装施設で顕著です。特にエレクトロニクスアセンブリと医療業界で。このようなロボットアームは、適切にサイズを立てると、プログラミングによって命令された（および腕の終了ツール変更によって補完される）柔軟性を備えた大きなペイロードを柔軟に処理できます。しかし、6軸ロボットは高価であり、高いロボット密度が必要です。後者は、施設が1つまたは2つのパッケージマシンごとに別のロボットが必要になる可能性が高いことを示す用語です。もちろん、リーチを備えたより大きくて高価な6軸ロボットが存在し、2つ以上のマシンを提供しますが、これらでさえ、植物のエンジニアが1つの非常に大きなロボットの周りに機械を配置するように強制するためです。明確なアームロボットも安全ガードを必要とします。貴重な床面積を消費します。熟練した従業員によるプログラミングとメンテナンス。

長期的なデカルト線形システムのケース

デカルトロボットは、必要なロボット密度を低下させるため、大部分が6軸ロボットオプションよりも優れています。結局のところ、1つの長いトラベルのデカルト転送ロボットは、ロボットの周りにマシンを再配置する必要があるため、複数のマシンを傾ける可能性があります。

機械の上に取り付けられた転送ロボットは、床面積を消費しない傾向があります。さらに、デカルトロボットは、最初のセットアップ後にはほとんどプログラミングとメンテナンスを必要としません。

1つの警告は、デカルトロボットシステムの機能が大きく異なることです。実際、エンジニアがデカルトロボットをオンラインで研究する場合、生産または組み立て機械のピックアンドプレイス操作に最適化された多くの小さなシステムを見つけることができます。これらは、本質的に既製のデカルトソリューションに組み込まれた本質的に線形段階であり、大規模な操作に役立ち、次のパラメーターを満たす必要がある転写ロボットとは大きく異なります。

長い旅行：複数の大きなマシンを傾けるために購入したロボットは、50フィート以上にストロークを持つ必要があります。

複数のキャリッジとカスタムアーム終了ツール：長い転送ロボットは、メイン軸を移動するために複数の独立した作用型キャリアを装備すると最大効果的です...特定のデカルトロボットが多くの作業を行う能力を可能にします。この生産性の拡大は、真空やフィンガーグリッパーなどの既製のEOATよりも効果的に商品を処理するための専用のツールです。多くの場合、カスタムEOATは、デカルトロボットと連携して動作する材料処理システムの設計を簡素化することもできます。

簡素化された制御アーキテクチャ：いくつかの新しいデカルトロボットは、統合されたサーボモーターのための別々のモーター、ドライブ、およびコントローラーに基づいた従来の制御アーキテクチャを避けて、コントロールキャビネットの必要性を解決します。最も複雑なデカルトロボットアプリケーションは、従来のアーキテクチャを依然として要求する可能性があります。しかし、統合されたサーボモーターは、ほとんどのデカルトロボットのポイントツーポイントモーションコントロール要件を巧みに処理します。設計エンジニアが統合サーボモーターを使用できる場合、後者はデカルトベースの自動化のコスト上の利点を最大化するのに役立ちます。

選択的使用：デカルトロボットは、機械の上または後ろにマウントされるため、必要に応じてユーザーが手動でマシンを実行することもできます。たとえば、特別なサイズの短期間です。この選択的な使用は、マシンへのアクセスをブロックできる床に取り付けられた6軸ロボットで困難です。

特定のデカルトロボットの例

一部のデカルトロボットは、4 m/秒まで速度を供給している間、50フィートを超えるストロークを提供します。標準的なキャリッジには、デュアルベルトドライブテクノロジーが含まれる場合があります。他のいくつかの馬車には、継続的にループする上部ドライブベルトが含まれています。後者は、倒立または片持ちの配置でのベルトの垂れを防ぎ、複数の独立した馬車が軸上で同時に動作することを可能にします。

長いベルトは、ドライブラインの剛性を低下させるため、デカルトロボットのデザインを複雑にします（パフォーマンスを分解します）。それは、長いベルトに与えられた張力値を維持することが困難であるからです...そして（事実を悪化させる）ベルトの張力は非対称で変数です。この問題により、ベルトが長く再循環することにより、正確な位置決めのために、パフォーマンスが低く、気難しい、費用のかかる選択が得られます。

対照的に、移動モーターの線形ステージは、ベルトの長さを短くてタイトに保ち、キャリッジ内に収容して、エンコーダー情報のコントロールに応答できるようにします。精度は、デカルトトランスファーシステムの長さに関係なく維持されます。

包装業界のアプリケーションの例

ロングトラベルのデカルトロボットトランスファーユニットは、給餌、カートン、トレイ形成アプリケーションに取り組み、パレタイズおよび脱離作業を処理できます。

プロデュースパッケージを検討してください。カリフォルニアのセントラルバレーにある農業包装会社の最近のアプリケーションでは、1つのメーカーが既存のIPAKトレイフォーマーシステムとシームレスに統合するために、長距離転送ロボットを提供しました。各ロボットは、一度に最大4台のマシンの傾向があり、段ボールの積み重ねられたシートで満たされます。 3軸ガントリーロボットは、無限の移動長さ、独立して動く馬車、およびあらゆる方向にステージをマウントする能力のための頑丈なベルト駆動の線形サーボモーターステージに基づいています。そのようなロボットの1つで最も長い軸は、50フィートを超えるストロークを持つトレイバンクフォーマーの上を走ります。

段ボールのシートを4つのトレイ形成マシンに届けるために、ロボットが最初にカスタムビルドドックから段ボールの荷物を摘み取り、段ボール板シートパレットを保持します。その後、ロボットは、以前の各トレイに段ボールの荷物を届けます。その速度（4 m/秒）に感謝します。ロボットは、1分あたり35トレイまでの出力であっても、4つのトレイフォーマーを簡単にペースできます。

安全ガードは、床に取り付けられた6軸ロボットのコストよりもコストが低いソリューションに必要に応じて、張り出した機械からロボットをフェンスで囲むオーバーヘッドスライドゲートとセンサーを使用します。

また、このシステムには、すべてのコントロールとカスタムEOATが含まれており、高さと体重が予測不可能に異なる波形シートのスタックを操作できます。このツールは、ペイロードを50 kgのSANS発行に処理できます。このソリューションは、かつてパレットから段ボールの束を持ち上げて、形成マシンに入れなければならなかったオペレーターを解放します。これらのタスクを自動化することで、人員があまり厳しい作業に焦点を合わせて解放されます。停止ロボットは、パッケージング設定のデカルトロボットシステムで何が可能かの一例にすぎません。一部のサプライヤーは、同様のデカルトアプローチに基づいて、パレタイジングおよび脱離システムも開発しています。このようなロボットはすべて、センサー、コントロール、および腕の終わりのツールを備えた3つの線形ステージを使用して、最大限に効果的なパッケージングオートメーションを行います。