すでにロボットを買い物している場合は、おそらくロボットに含まれる軸の数にすでに直面しているでしょう。おそらく、あなたがロボットの世界に慣れていないなら、あなたは疑問に思うかもしれません：これはどういう意味ですか？そして、なぜ私のロボットが持っている軸の数が重要なのですか？ロボットは一般的に3〜7個の軸を持っているので、実際に何が必要ですか？これは、ルートが持つべき軸の数とその理由の少しの要約です。

ロボット軸とは何ですか？

ロボット用語の軸は、自由度（DOF）として解釈できます。したがって、ロボットに3度の自由度がある場合、問題なくXYZ軸を通過できます。ただし、傾いたり回転することはできません。ロボットの軸の数（DOF）を増やすと、これは、軸の数が少ないロボットよりも多くのスペースにアクセスできることを意味します。ロボットは通常、特定の数の軸で購入され、事実の後に補足軸を追加することはほとんど不可能であることに注意してください。

ロボットが持っている自由度の数を識別する1つの方法は、ロボット上のモーターの数を単純に数えることです。ただし、ロボットモーターはロボットケーシングに埋め込まれていないことが多いため、これは少し混乱する可能性があります。とにかく、あなたが本当に知っておく必要があるのは、ロボットがより多くの軸を持っているほど、それがより多くの可能性を持っているということです。したがって、複雑な操作を行うためにロボットが必要な場合。おそらく、柔軟性が高いロボットが必要になるでしょう。以下は、自由度によって分類されたさまざまな種類のロボットの説明です。

ロボットタイプには多くの違いがあることに注意してください。特定のロボットタイプは、メーカーに応じて、より少ない軸を持つことができます。したがって、この情報は一般化としてのみ与えられます。

【3軸のデカルトロボット】

3軸ロボットは、デカルトロボットまたはスカラロボットとしても知られています。これらは、3-アシスシルテス - ロボット-3軸CNCマシンまたは3Dプリンターと比較できます。それらは基本的に、3つの異なるモーターを使用して3つの軸に沿ってツールを移動できるようにするロボットです。この種のロボットは、パーツがまったく同じ方向に配置され、まったく同じ場所にドロップされるシンプルなピックアンド配置操作に使用できます。

たとえば、特定の方向で部品をつかむと、ツールが回すことができないため、同じ方向に移動する必要があります。

まだこの概念を理解するのが難しい場合は、クレーンを想像してください...それらはほとんど3軸ロボットです。

【4軸スカラロボット】

4軸ロボットがある場合。 XYZ軸に沿って移動しながら、部品を4軸の周りに回すことができます。 Scara、Delta、およびいくつかの従来のロボットは、4軸ロボットと見なされます。

4軸ロボットには4つの異なるモーターがあり、軸をカウントするモーターをカウントします。通常、デカルトロボットの唯一の違いは、4番目の軸がツールの回転に使用されることです。たとえば、一連の部品がコンベアに提示され、ロボットでつかむ必要があります。部品（xy軸）の位置を特定する必要がありますz軸の高さまで下がり、最後に部品の向きに合わせてツールを傾けます。

【5軸産のロボット】

これは、従来のロボットが私たちの議論に現れ始めるところです。実際、多くの産業用ロボットには5つの軸があります。これらのロボットは、3つの空間軸（XYZ）を通過でき、ツールはさらに2つの軸上で回転できます。言い換えれば、ツールは軸Zと軸Yの周りを回すことができますが、軸Xを回すことはできません。これは、完全な移動の自由がなく、このロボットでは達成できない位置がまだあることを意味します。

また、ツールがXYZ軸を通過できる5軸CNCマシンと同様の5軸ロボットを想像することもできます。テーブルはZ軸の周りを回転させ（効果的に4軸にする）、最後にテーブルが別の軸（5軸）の周りに傾くことができます。

【6軸ユニバーサルロボット】

少なくとも6軸ロボットは完全に無料のロボットです。実際、それはXYZ軸を通り抜けて、各軸を好転させることができます。したがって、上の写真に示されている5軸ロボットの違いは、軸4と5が別の軸を回すことができることです。 6軸ロボットの良い例は、ユニバーサルロボットです。実際、6つの青いキャップ（下のモーター）を簡単にカウントでき、どちらが何をしているのかを簡単に識別できます。

【7軸モトマンロボット】

これで、6軸ロボットが空間で利用可能なすべての場所に完全に自由に到達できます。7軸ロボットを持っていることのポイントは何ですか？さて、その余分な軸を使用すると、いくつかの共同構成でエンドエフェクターの位置に到達できます。特異性を回避し、6軸ロボットが達成できるものとは異なる方向にアームを配置することにより、特定のオブジェクトを回避できるために使用されます。 7軸ロボットの素晴らしい例は、Motoman SDAシリーズです。 7軸ロボットは、「余分な」軸が1つあるため、冗長ロボットとも呼ばれます。

12と13の軸ロボットはどうですか？

この時点で、これは2つの6軸ロボットが結合され、2つの武装ロボットを形成することを意味します。このロボットのベースがそれ自体を回転させることができ、これにより軸が追加されます（13軸に到着）。しかし、スペースに関しては、これらのロボットは、私たちの知覚には3つの次元しかないので、12の軸で実際にはそれ以上到達していません。

とにかく、これがロボット軸とは何か、それが何をするつもりなのかを理解するのに役立つことを願っています。アプリケーションのニーズの軸の数を疑問に思っている場合は、いつでも公式Webサイトに連絡できます。多くの軸に沿って多くの経験があります。