用途/業種:

梱包、生産、パレタイジング、ピックアンドプレース、自動化。

課題:

従来の関節式多関節アームの不規則な作業範囲は、既存の作業スペースの再設計を必要とする場合があります。スカラロボットや多関節アームロボットは、今日の市場で最もよく知られているロボットかもしれませんが、最小限のスペースで大規模な作業を行うには、ガントリーロボットが頼りになります。ガントリーロボット（直交座標ロボットとも呼ばれます）は、自動化においてほぼ普遍的ですが、この記事の範囲を超える理由から、本格的なロボットとは見なされていません。シンプルな設計、低コスト、拡張性、そして無数のモーターおよび制御ソフトウェアソリューションにより、この状況は変わりつつあります。

ガントリーロボットの利点:

ほぼ任意の長さの3軸以上の移動
スケーラブル
ギアボックスとモーターは、動作範囲と速度に応じてサイズを調整できます。
軽い荷物から重い荷物まで、吊り下げ荷物まで対応
線形軸のスケーラビリティにより柔軟かつ効率的
安価

ガントリーロボットの欠点:

障害物に近づいたり、障害物を回避したりしてリーチを変えることができない
リニアスライドベルトレールは環境に対して簡単に密閉できない
自立式ではありません: スタンド、フレーム、またはその他の取り付けが必要です

ガントリーシステムの利点:

ガントリーロボットは、そのスペースとサイズの 96% にあたる立方体の作業範囲全体を活用できます。直交ロボットには 3 つの軸があります。同名の、よりよく知られている巨大なロボットであるガントリークレーンと同様に、ガントリーロボットは通常、剛体構造上の X 軸または X/Y 軸ビームから吊り下げられています。3 軸の座標は通常、X、Y、Z として定義されます。各軸は、3 度の動きができるように直角に配置されています。ガントリーはさらに、両端でのサポートまたは第 2 のメンバーの追加によって特徴付けられます。アーム型ロボットとは異なり、ガントリーは 3 つの軸すべてで簡単に大きなサイズに拡張できます。ガントリーロボットは、追加の方向要件が最小限である場合や、ロボットが部品をピックアップする前にステージングできるアプリケーションに特に適しています。

直交ロボットとガントリーロボットはどちらも長方形または立方体の作業範囲を持ちますが、多関節ロボットは人間の腕の関節のように各動作に制限があり、特定の円弧状の動作範囲を持ちます。これらのロボットの仕様は、ベースの中心と各軸のベアリングを中心に回転する正と負の移動量のプロットと、大きな弧を描く動作角度で示されます。興味深いことに、ロボットが作業空間に適応するのではなく、作業空間自体をこれらの特殊な作業範囲に適応させる必要があることがよくあります。

堅牢で軽量な構造のため、直交座標型/ガントリーロボットは非常に高い精度と再現性を備えています。シンプルな構造のため、直感的にプログラミングでき、新しい自動化を評価する際に視覚的にも容易に把握できます。ほとんどのガントリーロボットは設定変更が可能です。モーターやギアボックス、部品や材料に至るまで、豊富な選択肢からお選びいただけます。これらのロボットは、湿気が多く危険な環境や汚れやすい環境にも対応できます。

直交座標ロボットは、比較的シンプルな設計と分かりやすい操作性から、製造業において非常に魅力的です。個々の軸は容易に交換できるため、ダウンタイムが短縮され、メンテナンスコストも最小限に抑えられます。さらに、システム全体を構成部品に分解し、複数の単軸アプリケーションに使用することができます。最も重要なのは、直交座標ロボットシステムは、他のより複雑なロボットと比較して安価であることです。
ガントリーアプリケーション:

ガントリーロボットは、すべての軸が作業範囲より上に配置されているため、頭上作業に最適です。ガントリーロボットは、PCボード組立、ディスペンシング、スプレー塗装、マテリアルハンドリング、パレタイジング、ピックアンドプレース、ウォータージェット、プレート溶接、摩擦溶接、組立、梱包、ユニット化、仕分け、スキャン、トレイのローディング／ア​​ンローディング、カメラの位置決め、検査、ガラス切断、印刷プロッタ、レーザー切断、フライングナイフ、締結、ネジ締めなど、様々なエンドエフェクタの保持と位置決めに使用できます。

ガントリーロボットは現代産業の真の主力であるとの議論があります。考えてみてください…何百万台ものガントリーロボットが、電子部品の組み立てやロボットピックアンドプレースシステムなど、ターンキーマシンとしてパッケージ化され、販売されてきました。リニアXYZガントリーは、その精度と剛性の高さから、今日でも工作機械の座標測定産業の主力となっています。このタイプのロボットは、追加の方向付け要件が最小限である用途や、ロボットが部品をピックアップする前にステージングできる用途に特に適しています。

見落とされがちですが、ガントリー ロボットは現代のオートメーション業界の主力であり、その柔軟性、効率性、実装の容易さから、常に新しいオートメーションで検討されるべきものです。