用途/業種:

梱包、生産、パレタイジング、ピックアンドプレイス、自動化。

課題:

従来の関節式アームの作業範囲が不規則であるため、既存の作業スペースの再設計が必要になる場合があります。スカラ ロボットと多関節アーム ロボットは、今日の市場で最もよく知られているロボットの形式かもしれませんが、最小限のスペースで大きな仕事を遂行するためにガントリー ロボットに注目しています。デカルト ロボットとも呼ばれるガントリー ロボットは、自動化のほぼどこにでも普及していますが、この記事の範囲を超える理由により、すぐには本格的なロボットとはみなされません。シンプルな設計、低コスト、拡張性、そして無数のモーターおよび制御ソフトウェア ソリューションにより、この状況は変わりつつあります。

ガントリーロボットの利点:

3+ ほぼあらゆる長さの移動軸
スケーラブル
ギアボックスとモーターは動作範囲と速度に応じてサイズ変更可能
軽量から重量/吊り荷まで最適
直線軸の拡張性により柔軟かつ効率的
安価

ガントリーロボットの欠点:

障害物の中または周囲で到達範囲を変えることはできません
リニア スライド ベルト レールは環境に対して密閉するのが容易ではありません
自立型ではありません: スタンド、フレーム、またはその他の取り付けが必要です

ガントリー システムの利点:

ガントリー ロボットは、スペースとサイズの 96% の立方体作業範囲全体を利用できます。デカルト ロボットには 3 つの軸があります。その名前の由来であり、より有名な巨大な親戚であるガントリー クレーンと同様に、これらは通常、剛構造上の X 軸または X/Y 軸ビームから吊り下げられます。 3 軸の座標は通常、X、Y、Z として定義されます。各軸は 3 度の動作を可能にするために直角に配置されています。ガントリーは、両端での支持、または第 2 部材の追加による支持によってさらに特徴付けられます。アーム型ロボットとは異なり、ガントリーは 3 つの軸すべてでより大きな比率に簡単に拡大縮小できます。ガントリー ロボットは、追加の向きの要件が最小限である場合や、ロボットが部品をピックアップする前に部品をステージングできる場所に特に適しています。

デカルトロボットとガントリーロボットはどちらも長方形または立方体の作業領域を持ちますが、多関節ロボットは人間の腕の関節のように各動作に制限があり、特定の円弧状の動作範囲があります。それらの仕様は、ベースの中心と各軸のベアリングの周りを回転する正と負の動きのプロットを持つ大きなスイープ円弧の動きの度合いとして示されます。ロボットがワークスペースに適応するのではなく、ワークスペース自体がこうした異常な作業範囲に適応する必要があることが多いことに注目するのは興味深いことです。

デカルト/ガントリー ロボットは、剛性が高く軽量な構造のため、非常に正確で再現性があります。ガントリー ロボットは構造が単純であるため、直感的にプログラムすることができ、新しい自動化を評価する際に視覚化するのが簡単です。すべてのガントリー ロボットのほとんどは構成可能です。モーターやギアボックスの豊富な選択肢からコンポーネントや材料に至るまで、これらのロボットは湿気の多い危険で汚れた環境の課題に取り組む準備ができています。

デカルト座標ロボットは比較的シンプルな設計と簡単な操作により、製造現場で非常に望ましいものとなっています。個々の軸は簡単に交換できるため、ダウンタイムが短縮され、メンテナンスコストが最小限に抑えられます。さらに、システム全体をコンポーネント部品に分解して、複数の単軸アプリケーションで使用することができます。最も重要なことは、デカルト座標ロボット システムは、他のより複雑なロボットに比べて安価であることです。
ガントリーアプリケーション:

ガントリー ロボットはすべての軸が作業範囲の上に位置しているため、オーバーヘッド作業プロセスに最適です。ガントリー ロボットは、PC 基板の組み立て、ディスペンス、スプレー、マテリアル ハンドリング、パレタイジング、ピック アンド プレース、ウォーター ジェット、プレート溶接、摩擦溶接、組み立て、梱包などで使用されるさまざまなエンドエフェクターを保持および位置決めするために使用できます。 、ユニット化、ソート、スキャン、トレイのロード/アンロード、カメラの位置決め。検査、ガラス切断、印刷プロッティング、レーザー切断、フライングナイフ、締め付け、ネジ締めなど。

ガントリーは現代産業の真の主力であると主張されています。考えてみてください…何百万ものガントリー ロボットがパッケージ化され、電子部品の組み立てやロボット ピック アンド プレース システムのみに使用されるターンキー マシンとして販売されてきました。現在でも、リニア XYZ ガントリーは、その精度と剛性により、工作機械の座標測定業界の主力となっています。このタイプのロボットは、追加の向きの要件が最小限である場合や、ロボットが部品をピックアップする前に部品をステージングできる場所のアプリケーションに特に適しています。

見落とされがちですが、ガントリー ロボットは現代のオートメーション業界の主力であり、その柔軟性、効率性、導入の容易さから、新しいオートメーションの導入を常に検討する必要があります。