頑丈な負荷能力を備えた自動化されたモーションガイダンスシステムは、需要の大幅な増加を経験しています。これの1つの理由は、柔軟な多軸ロボットの長いトラックへの設置を中心に展開しています。これにより、エンジニアはロボットコントローラーの7番目の軸を最大限に活用しながら、作業エンベロープを大幅に拡張できます。多くのアプリケーションでは、線形モーションガントリーシステムは、コストが低い間、マルチ軸ロボットと同じタスクを達成できます。さらに、これらのガントリーシステムは、標準的な大型サブアセンブリまたはコンポーネントのエンドユーザーに設計および供給し、特定のアプリケーションに合わせて調整できます。ここでは、洗練されたロボットの場所にあるファクトリーフロアオートメーションのガントリー構成で使用できる5つの高度に構成可能なシステムをご覧ください。基本的なガントリーの概念のいくつかをレビューすることから始めましょう。

低〜中の精度

工場の自動化には、常に高度な精度が必要ではありません。多くの場合、タスクには重い製品とぎこちなく形状またはバランスの取れた素材が含まれます。ほとんどのアプリケーションでは、メンテナンスを最小限に抑えて、高い繰り返し、営業時間の延長、長期にわたる耐久性が必要です。多くの場合、精密位置決めの要件は低いです。PickおよびPlaceアプリケーションは、パレタイズの場合や次のアイテムを生産キューに配置する場合、低精度を必要とする場合があります。材料転送アプリケーションには、オーバーヘッドロボットマニピュレーターで製品をある領域から別の領域に移動することが含まれます。 XYZ Gantryロボット（Z軸は垂直方向を指します）は、3次元空間内のどこにでも材料を配置および再配置するか、ワークピースの多くの面で操作を有効にすることができます。スプレーシステムは、鉄道車両や飛行機の翼を塗るのに長距離での精度が低い場合があります。

ヘビーデューティーZ軸

製品を移動するとき、ビジネスの最初の注文はその負荷を持ち上げています。製品の操作に使用されるエンドエフェクターグリッパーの設計には、しばしば細心の注意が払われます。単純な垂直リフティングまたは下げ機は、Z軸システムを参照できます。アイテムがシステムによって持ち上げられ、サポートされると、すべての動きは質量の加速により追加の負荷を生成します。高速運動中に有意な負荷が生成される場合があります。速度は通常、必要な距離にわたるサイクル時間に基づいて決定されます。荷重は、典型的なガントリーの質量速度の加速度（+および - ）に基づいて計算されます。5m/sに拡張されます。したがって、予想される動きに対応するために重い負荷容量が必要になる場合があります。さらに、動作負荷要件がモーションシステムの負荷容量のわずかな比率である場合、長いサービス寿命をアプリケーションに設計できます。シングル軸モーションステージは、さまざまなガントリー構成の他のポジショナーと組み合わせることができます。追加のモーションシステムを添付すると、リーチと機能が追加され、タスクはより長い距離にわたって実行できます。

XZロボット：Z軸線形モーションステージが追加の横方向の動き軸に取り付けられている場合、XZロボットと呼ぶことができます。この構成は、オブジェクトを垂直に持ち上げ、直線で別の場所に移動し、オブジェクトをそこに配置できます。この構成は、ピックアンドプレイスまたは転送アプリケーションに特に役立ちます。 XZロボットの端は、長方形の平面内のどこにでも配置して見つけることができます。X軸のメインマウントプレートは、線形ガイドベアリングをZ軸に保持し、必要なピニオンドライブと自動潤滑剤成分をすべて統合することができます。これにより、設計が大幅に簡素化され、全体的な動きの質量が減少します。

xyzロボットとx-x'-yzロボットガントリー：ロボットガントリーシステムの最も柔軟な構成は、3次元の作業領域内のどこにでも配置を可能にする3つの動きの動きを提供します。軸アタッチメントポイントがスペースが拘束されるため、XYZ構成を持つことはあまり一般的ではありません。ただし、この構成は、大きな移動範囲があるが、大きな負荷はありませんが、自動溶接で広く使用されています。 y軸が両端でサポートされる並列X軸ソリューションを持つことがより一般的です。この構成は、x-x'-yzガントリー（x、x-primeと発音）と呼ばれます。この構成の例は、CNCルーターなどの生産機械で簡単に見つけることができます。

無制限のカスタム設計構成：大型の自動モーションシステムには、多くの可能な設計があります。完全なマルチアキシスXYZガントリーロボットは、個々の線形ガイドレールと線形ベアリングからカスタム設計され、エンジニアがデザインの各エリアに最適な製品を選択できるようにすることができます。既存の製品ラインは、標準化されたコンポーネントとサブアセンブリを提供します。これは、カスタムデザインを作成する自由を提供しながら、一般的なガントリーレイアウトを使用して構成と開発を速度と開発します。これは、以前に確立された制限内で作業を制限する事前設定または事前に設定された機器では不可能です。