この一連の記事は、ペレットが部品に変換されるため、成形プロセスの各ステップの説明を提供します。この記事では、金型の開口部、部品の排出、および型の排出、掃除機、または型から選ばれた部品の排出、および自動化に焦点を当てます。カルダーのロボット機能は、腕の終わりのツール（EOAT）と組み合わせて、金型の設計、サイクル時間、コストに直接影響を与えます。ここでは、ロボットを使用してレビューして、金型から部品を選択します。

すべてのプロジェクトの目標の1つは、すべての当事者がコミュニケーションと協力して、最良の計画を設計するために協力することです。他の多くの利点に加えて、これにより、正しい自動化機器が購入されます。ロボットには多くの種類があります。 2つの業界基準がありますリニアそして明確な。通常、線形ロボットは安価であり、金型からのパーツ除去をより速く除去できるようになり、プログラムが簡単です。ただし、部品の明確化は少なく、ポストモールディングにはあまり役立ちません。線形ロボットは線形方法で動くため、X、Y、またはZ平面に制限されることが多く、人間の腕に似た位置の自由を提供しません。線形ロボットは、プレスのオペレーター側または非操作者側、またはプレスの端（Lマウント）に取り付けることができます。

明確なロボットは多機能であり、ポストモールディングにより便利であり、人間のような柔軟性のためにタイトなスペース用に構成できます。それらは通常、機械の横にある床または機械固定されたプラテンに取り付けられています。たとえば、アセンブリやパッケージングなどの移動後のアプリケーションでは、明確なロボットにより、操作を実行するために部品が必要な位置にカスタマイズされた軌道位置決めが可能になります。ただし、これらのロボットにはより多くのスペースが必要であり、これらの軌道位置のためにプログラムするのが難しいことがよくあります。また、通常、より高価であり、金型からの部品の除去が遅くなります。

eoatもう1つの重要な要素です。多くの場合、モルダーは、最も安価なEOAT構成を選択します。これにより、プロセス手当内で動作するために必要な公差を維持できない不正確な設計が得られます。

手首の動き別のロボットの考慮事項です。従来、線形ロボットには、垂直から水平までの90度の空気圧回転が供給されています。これは、ほとんどのピックアンドプレイスアプリケーションで適切です。しかし、より多くの場合、移動後のアプリケーションを実施したり、単に金型から部品を緩和するには、追加の自由度が必要です。多くの新しいオートメーションアプリケーションには、ダイドローにない詳細で設計された部品があり、ロボットが金型のパーツを「小刻み」する必要があります。これには、線形ロボット上の垂直アームの端に本質的に2軸の明確な動きを追加するサーボ手首が必要です。

ロボットと組み合わせた手首のタイプは、カビの設計に直接影響を与える可能性があります。たとえば、ロボットが部品を除去するのに十分なほど遠くに開けるのに必要な線形クランプストロークの量である、昼光やカビのオープン距離に影響します。インサート成形用のデュアルオブピットのリストデザインは、日光の開口部を25％最小限に抑え、プログラミングを簡素化し、カビのオープン時間を短縮することで、すべてサイクル時間を改善します。

手首のオプションの考慮事項には、トルク要件、手首の重量、ペイロードの重量（部品とランナー）、および手首、ペイロード、および動きに必要な余分な日光が含まれます。一言で言えば、手首の選択は主にアプリケーションの要件によって決定されますが、この選択では過剰なトルクまたは最小限の日光要件がより大きな役割を果たすことがあります。これらの事実はしばしば見落とされているため、コンポーネントの早期障害または自動化の完全な機能障害が生じます。

公差自動化セルの設計も別の考慮事項です。ロボットには、特定の運用上のポジショニング耐性があります。ただし、これは通常、セル全体の耐性の積み上げが最終部品印刷の制御許容値をはるかに超えているため、セルの位置の精度に依存することはできません。また、ロボットは移動する機械に座っていることに留意してください。したがって、強烈なオートメーションセルの場合、ロボットをEOAT、カビ、自動化の備品が孤立したシステムの操作部分であるEOATのキャリアのみと見なすことにより、許容範囲の積み重ねからロボットを排除する方が良いでしょう。より強い許容範囲を確保するために、その3部構成の分離システムの3つの部分の間に適切なデータムの位置を確保するために、ピンの位置を特定することがよくあります。

振動多くの場合、耐性を位置付けるための主要な課題です。機械プラテンに取り付けられたロボットには、その下に動く機械があることを考慮してください。したがって、位置の許容範囲を保持することが困難であることは驚くことではありません。運用成形機の力は、正弦曲線で移動します。その正弦曲線がEOATで終了すると、高周波振動になります。

理由：成形機の正弦曲線の動きは、金属の質量を通り、より多くの質量を越えて低周波を可能にしますが、質量が少ないほど高頻度を促進します。振動の正弦曲線が固定されたプラテンからロボットライザー、垂直腕に蹴り、EOATに誘発する梁を横断するように移動すると、質量は指数関数的に減少し、これにより振動が過度に増加します。解決策は、ロボットに比例して十分な質量のあるサポートレッグを追加することにより、振動を接地することです。これにより、これらの力を振動分離パッドに床に移すためのパスが提供されます。脚が大きくなればなるほど、質量が多いほど、移動しやすくなり、振動が少なくなります。

これらの基本的なロボットの考慮事項は、成形チームが完全で一貫した成形プロセスを提供するのに役立ちます。