SCARA ロボットと多関節アーム ロボットは、今日の市場で最もよく知られているロボットの形態かもしれませんが、最小限のスペースで大きな作業を実行するにはガントリー ロボットが適しています。

ガントリーロボット（直交ロボットとも呼ばれる）は、自動化においてほぼ普遍的なものとなっていますが、本格的なロボットとして認識されるには至っていません。しかし、シンプルな設計、低コスト、拡張性、そして豊富なモーターおよび制御ソフトウェアソリューションの存在により、この状況は変わりつつあります。

直交ガントリーロボットの利点:

1. ほぼあらゆる長さの多軸移動
2. スケーラブル
3. ギアボックスとモーターは、動作範囲と速度に応じてサイズを調整できます。
4. 軽量から重量物まで、吊り下げ式荷物に適しています
5. 線形軸のスケーラビリティによる柔軟かつ効率的な
6. 安価

直交ガントリーロボットの欠点:

1. 障害物に近づいたり、障害物を回避したりできない
2. リニアスライドベルトレールは環境に対して密閉されにくい
3. 自立式ではない：スタンドやフレームなどの取り付けが必要

ガントリーシステムの利点:

ガントリーロボットは、そのスペースとサイズの 96% にあたる立方体の作業範囲全体を利用できます。直交ロボットには 3 つの軸があります。同名の、よりよく知られている巨大なロボットであるガントリークレーンと同様に、ガントリーロボットは通常、剛体構造上の X 軸または X/Y 軸ビームから吊り下げられています。3 軸の座標は通常、X、Y、Z として定義されます。各軸は、3 度の動きができるように直角に配置されています。ガントリーはさらに、両端でのサポートまたは第 2 のメンバーの追加によって特徴付けられます。アーム型ロボットとは異なり、ガントリーは 3 つの軸すべてで簡単に大きなサイズに拡張できます。ガントリーロボットは、追加の方向要件が最小限であるアプリケーションや、ロボットがパーツをピックアップする前にパーツを配置できるアプリケーションに特に適しています。

直交ロボットとガントリーロボットはどちらも長方形または立方体の作業範囲を持ちますが、多関節ロボットは人間の腕の関節のように各動作に制限があり、特定の円弧状の動作範囲を持ちます。これらのロボットの仕様は、ベースの中心と各軸のベアリングを中心に回転する正と負の移動量のプロットと、大きな弧を描く動作角度で示されます。興味深いことに、ロボットが作業空間に適応するのではなく、作業空間自体をこれらの特殊な作業範囲に適応させる必要があることがよくあります。

堅牢で軽量な構造のため、直交座標系/ガントリーロボットは非常に正確で再現性に優れています。シンプルな構造のため、ガントリーロボットは直感的にプログラミングでき、新しい自動化を評価する際に視覚化が容易です。ほとんどのガントリーロボットは設定変更が可能です。モーターやギアボックス、部品や材料に至るまで、豊富な選択肢から選択できるため、これらのロボットは湿気が多く危険な環境や汚れた環境にも対応できます。

直交座標ロボットは、比較的シンプルな設計と分かりやすい操作性から、製造業において非常に魅力的です。個々の軸を容易に交換できるため、ダウンタイムが短縮され、メンテナンスコストも最小限に抑えられます。さらに、システム全体を構成部品に分解し、複数の単軸アプリケーションで使用することができます。最も重要なのは、これらのシステムが他のより複雑なロボットと比較して安価であることです。

ガントリーシステムの用途:

ガントリーロボットは、すべての軸が作業範囲より上に配置されているため、頭上作業に最適です。ガントリーロボットは、以下のような様々なエンドエフェクタを保持・位置決めするために使用できます。

• 組み立て
• ディスペンシングと充填
• 締め付けとネジ締め
• フライングナイフ
• カメラの位置決めとスキャン
• 切断 – レーザー＆ウォータージェット
• 一般的な自動化
• インデックスとソート
• 検査
• 積み込みと積み下ろし
• マテリアルハンドリング
• 梱包、パレタイジング、ユニット化
• ピックアンドプレースシステム
• 印刷とプロット
• 製品リフト、ダムウェーター、エレベーター
• スプレー
• 劇場自動化
• ビデオ制作
• 溶接

ガントリーロボットは現代産業の真の主力であると論じられてきました。考えてみてください…何百万台ものガントリーロボットが、電子部品の組み立てやロボットピックアンドプレースシステムなど、ターンキーマシンとしてパッケージ化され、販売されてきました。リニアXYZガントリーは、その精度と剛性の高さから、今日でも工作機械の座標測定業界の主力となっています。このタイプのロボットは、追加の方向付け要件が最小限である用途や、ロボットが部品をピックアップする前にステージングできる用途に特に適しています。

見落とされがちですが、直交ガントリー ロボットは現代のオートメーション産業に不可欠な要素であり、その柔軟性、効率性、実装の容易さから、常に新しいオートメーションで考慮されるべきものです。