ישנן דרכים רבות לבנות מערכות לינאריות לתנועה בכיווני X, Y ו/או Z - המכונה גם קואורדינטות קרטזיות. המונחים בהם אנו משתמשים בדרך כלל כדי להתייחס למערכות אלה תלויים באופן בו מורכבים הצירים, במקום בו עומס המוצב, ובמידה מסוימת, לאיזה סוג השימוש נועד המערכת. ביישומים תעשייתיים רבים, רובוטים בסגנון קרטזיאני וסגנון גנטרי נפוצים, אך ביישומים מדויקים, טבלאות XY הן לרוב הבחירה הטובה יותר, בגלל המבנה הקומפקטי, הנוקשה שלהם ומדיקות נסיעות ומיקום גבוהות מאוד.

מערכות קרטזיות
מערכות קרטזיות מורכבות משניים או שלושה צירים: XY, XZ או XYZ. לעתים קרובות הם משלבים אפקט קצה עם רכיב סיבוב לכיוון העומס או חומר העבודה, אך הם תמיד מספקים תנועה לינארית לפחות בשניים משלושת הקואורדינטות הקרטזיות.
כאשר משתמשים במערכת קרטזית, העומס בדרך כלל נוגע מהציר החיצוני ביותר (y או z). לדוגמה, ב- Xy Gantry, העומס מותקן לציר Y, ​​עד לקצה הציר או במרחק מהציר, ויוצר זרוע רגע על ציר ה- Y. זה יכול להגביל את יכולת העומס שלהם, במיוחד כאשר לציר החיצוני ביותר יש שבץ ארוך מאוד, ויוצר רגע גדול על הצירים התחתונים והתומכים.
מערכות קרטזיות משמשות במגוון רחב של יישומים עם משיכות מקסימליות בכל ציר בדרך כלל מטר או פחות. הנפוץ ביותר ביישומים אלה כולל איסוף ומקום, מחלק והרכבה.

מערכות גנטרי
כדי לטפל בסוגיית הצירים החיצוניים הגורמים לעומס רגע על הצירים הפנימיים, מערכות Gantry משתמשות בשני צירי X, ובמקרים מסוימים, שני צירי y ושני z. (לגנטריס כמעט תמיד יש שלושה צירים: x, y ו- z.) העומס על מערכת גנטרי ממוקם בטביעת הרגל של הגנטרי והגנטרי מותקן מעל שטח העבודה. עם זאת, לחלקים שלא ניתן לטפל מלמעלה, ניתן להגדיר גנטריזות לפעולה מלמטה.
מערכות Gantry משמשות ביישומים עם משיכות ארוכות (גדולות ממטר) ויכולות להעביר עומסים כבדים מאוד שאינם מתאימים לעיצוב שלוחה. אחד השימושים הנפוצים ביותר במערכות Gantry הוא הובלה תקורה, כמו העברת רכיבי רכב גדולים מתחנה לתחנה בפעולה של הרכבה.