אנחנו פותרים את בעיית המיקום.

טבלאות המיקום והשלבים של היום כוללים חומרה ותוכנה המותאמות יותר מתמיד כדי לעמוד בדרישות פלט ספציפיות. זה מיועד לעיצובי תנועה שנעים בצורה מדויקת אפילו דרך פקודות מרובות צירים מסובכות.

משוב מדויק הוא המפתח לפונקציונליות כזו - לעתים קרובות בצורת מקודדים אופטיים או (מוגברת של אלקטרוניקה) מגנטיים לרזולוציה וחזרה בקנה מידה ננומטרי... אפילו בנסיעה ארוכה.

למעשה, עיצוב שלבים מיניאטורי מדרבן את החידוש הרב ביותר מאלגוריתמי משוב ובקרה כדי להעביר אפילו עומסים גדולים מאוד עם דיוק תת תת-מיקרון.

ראשית קצת רקע: השימוש בשלבים מהונדסים מראש וברובוטים קרטזיאניים ממשיך לעלות עם יצירת אב טיפוס מהיר, יישומי מחקר אוטומטיים ולחצים הדוקים יותר בזמן היציאה לשוק. זה נכון במיוחד עבור מחקר ופיתוח וייצור של פוטוניקה, מכשירים רפואיים ומוליכים למחצה. בעבר, בניית תנועה מרובה צירים לאוטומציה או שיפור אחר של משימות פירושה שמהנדסי תכנון היו צריכים ליצור ולשלב שלבים ליניאריים לשילובי XYZ... בתוך הבית.

כל דרגות חופש נוספות חייבו הוספה לאחר מכן של גוניומטרים, שלבים סיבוביים ואפקטורי קצה אחרים.

המכונה קינמטיקה טורית, בניית מכונות כזו גורמת לפעמים להגדרות מגושמות עם שגיאות מצטברות עקב ערימת סובלנות. במקרים מסוימים, מיסבים גם מגבילים מכלולים כאלה למרכז סיבוב אחד.

אלה אינם נושאים כאשר העיצוב עומד בדרישות התנועה שלו... אבל עיצובי תנועה מיניאטוריים בפרט אינם כל כך סלחניים כלפי גורמים כאלה.

השווה בין המבנים הללו לפלטפורמות משושה או סטיוארט - צורות של מפעילים קינמטיים מקבילים לתנועה. לפחות עבור מכלולי תנועה מיניאטוריים מרובי-צירים, אלה מתעלמים בקינמטיקה סדרתית. זה בין השאר משום שתנועת פלט משושה אינה מוגבלת על ידי דירוגי מיסבים (לינארים וסיבוביים).

במקום זאת, בקרות התנועה מבצעות אלגוריתמים לנקודת ציר המוגדרת ביישום (מרכז הסיבוב) שאינה מרותקת לצבירת שגיאות. ספירת רכיבים נמוכה יותר, אינרציה נמוכה יותר ונוקשות גבוהה יותר הם יתרונות נוספים.