תנועה נקודה לנקודה, תנועה מעורבת, תנועה מתוארת.

עבור משימות רבות, מערכות ליניאריות רב-צירניות-רובוטים קרטזיים, שולחנות XY ומערכות גנטרי-נוסעות בקווים ישרים כדי להשיג תנועות מהירות לנקודה. אך יישומים מסוימים, כמו מחלק וחיתוך, מחייבים את המערכת ללכת בדרך מעגלית או צורה מורכבת שלא ניתן ליצור על ידי קווים וקשתים פשוטים. למרבה המזל, לבקרים מודרניים יש את כוח העיבוד ומהירות המחשוב לקבוע ולבצע מסלולי תנועה מורכבים למערכות רב-ציר עם שתיים, שלוש או אפילו יותר צירים של תנועה.

תנועה נקודה לנקודה

הנחת היסוד הבסיסית של תנועת נקודה לנקודה היא להגיע לנקודה מוגדרת ללא התחשבות בנתיב שנדרש. בצורתו הפשוטה ביותר, תנועה נקודה לנקודה מזיזת כל ציר באופן עצמאי כדי להגיע למצב היעד. לדוגמה, כדי לעבור מנקודה (0,0) לנקודה (200, 500), במילימטרים, ציר ה- X ינוע 200 מ"מ, וברגע שהוא יגיע למיקומו, ציר ה- Y ינוע 500 מ"מ. הנעה בשני מקטעים באופן עצמאי היא בדרך כלל השיטה האיטית ביותר להגיע מנקודה אחת לאחרת, ולכן לעיתים רחוקות משתמשים בצורה זו של תנועה נקודה לנקודה.

האפשרות האחרת לתנועה נקודה לנקודה היא להזיז את הצירים בו זמנית עם אותו פרופיל מהלך. בדוגמה שלמעלה - מעבר מ (0,0) ל- (200, 500) - ציר ה- X יסיים את הצעד שלו לפני שציר ה- Y השלים את מהלךו, כך שנתיב התנועה היה מורכב משני קווים מחוברים.

תנועה מעורבת

וריאציה של תנועה נקודה לנקודה למערכות ליניאריות רב-צירות היא תנועה מעורבבת. כדי ליצור מהלך מעורבב, הבקר חופף או מתמזג, את פרופילי המעבר של שני צירים. כאשר ציר אחד מסיים את מהלךו, הציר השני מתחיל את מהלךו, מבלי לחכות שהציר הקודם יעצור במלואו. "גורם תערובת" שצוין על ידי המשתמש מגדיר את ערך המיקום, הזמן או המהירות בו הציר השני צריך להתחיל לנוע.

תנועה מעורבת מייצרת רדיוס, ולא פינה חדה, כאשר התנועה משנה כיוון. יישומים כמו חלוקה וחיתוך עשויים לדרוש תנועה מעורבת אם החלק או הפריט שעוקב אחר פינות מעוגלות. וגם אם לא נדרש רדיוס (עקומה) בפינת המהלך, תנועה מעורבבת מספקת את היתרון של שמירה על הצירים לנוע, הימנעות מזמן האטה ותאוצה הנדרש כדי לעצור ולהפעיל מחדש כאשר התנועה משנה בפתאומיות כיוון.

אינטרפולציה לינארית

סוג תנועה נפוץ יותר למערכות רב-ציר הוא אינטרפולציה לינארית, המתואמת תנועה בין הצירים. בעזרת אינטרפולציה לינארית, הבקר קובע את פרופיל המעבר המתאים לכל ציר כך שכל הצירים יגיעו למיקום היעד בו זמנית. התוצאה היא קו ישר - הנתיב הקצר ביותר - בין נקודות ההתחלה לנקודות הסיום. ניתן להשתמש באינטרפולציה לינארית למערכות 2 ו -3 צירים.

אינטרפולציה מעגלית

עבור נתיבי תנועה מעגליים, או תנועה לאורך קשת, מערכות ליניאריות רב-ציר יכולות להשתמש באינטרפולציה סיבובית. סוג תנועה זה פועל באותה צורה כמו אינטרפולציה לינארית, אך הוא דורש ידע על הפרמטרים של המעגל, או קשת, שעוקבים אחריהם, כמו נקודת מרכז, רדיוס, וכיוון, או נקודת מרכז, זווית התחלה, כיוון, ו זווית סיום. אינטרפולציה מעגלית מתרחשת בשני צירים (בדרך כלל x ו- y), אך אם מתווספת תנועת ציר z, התוצאה היא אינטרפולציה סלילית.

תנועה מתוארת

קווי מתאר משמשת כאשר מערכת רב-ציר צריכה ללכת בדרך ספציפית כדי להגיע לנקודת הסיום, אך המסלול מורכב מכדי להגדיר באמצעות סדרה של קווים ישרים ו/או קשתות. כדי להשיג תנועה מתוארת, מסופקת סדרה של נקודות במהלך תכנות בקרה, יחד עם זמן המהלך, ובקר התנועה משתמש באינטרפולציה לינארית ומעגלית כדי ליצור נתיב רציף העובר דרך הנקודות.

וריאציה של תנועה מתוארת, המכונה תנועת PVT (מיקום, מהירות וזמן), נמנעת משינויי מהירות פתאומיים ומחליקה את מסלולי המסלול בין נקודות על ידי ציון מהירות היעד (בנוסף למיקום וזמן) בכל נקודה.