ואיך ניתן להימנע ממנו ...

גנטריטים שונים מסוגים אחרים של מערכות רב-ציר (כמו רובוטים קרטזיים וטבלאות XY) באמצעות שני צירי בסיס (x) במקביל, כאשר ציר בניצב (Y) מחבר אותם. בעוד סידור ציר ה- X הכפול הזה מספק טביעת רגל רחבה ויציבה ומאפשר למערכות גנטיות לספק יכולת עומס גבוהה, אורכי נסיעה ארוכים ונוקשות טובה, הוא יכול גם להוביל לתופעה הנפוצה בדרך כלל כמתלה.

בכל פעם שני צירים לינאריים מותקנים ומחוברים במקביל, קיים סיכון שהצירים לא נוסעים בסנכרון מושלם. במילים אחרות, במהלך התנועה, אחד מצירי ה- X יכול "לפגר" את השני, והציר המוביל ינסה למשוך את בן זוגו מפגר. כאשר זה קורה, ציר החיבור (Y) יכול להיות מוטה - כבר לא בניצב לשני צירי ה- X. התנאי בו צירי ה- X ו- Y מאבדים את האורתוגונליות מכונה מתלה, והוא יכול לגרום לכריכה כאשר המערכת נעה בכיוון ה- X וכן כוחות פוגעים בפוטנציאל הן על צירי ה- X והן.

מתלה במערכות גנטיות יכולות להיגרם על ידי מגוון גורמי תכנון והרכבה, אך אחד הגורמים המשפיעים ביותר הוא השיטה להניע את צירי ה- X. עם שני צירי X במקביל, למעצבים יש אפשרות לבחון את כל ציר ה- x באופן עצמאי, או להניע ציר אחד ולהתייחס אל השני כאל "עבד" או חסיד, ציר.

ביישומים במהירות נמוכה עם מרחק קטן יחסית בין שני צירי ה- X (שבץ ציר y קצר), זה יכול להיות מקובל להניע רק ציר X אחד בלבד ולאפשר לציר ה- X השני להיות חסיד, ללא מנגנון נהיגה. בעיצוב זה, דאגה מרכזית היא קשיחות החיבור בין הצירים - במילים אחרות, קשיחות ציר ה- Y.

מכיוון שהציר המונע הוא למעשה "מושך לאורך" הציר שאינו מונע, אם הקשר ביניהם חווה כיפוף, פיתול או התנהגות אחרת שאינה נוקשה, כל הבדל בחיכוך או בעומס בין שני צירי ה- X יכול להוביל מייד לתלייה ו כְּרִיכָה. וככל שציר ה- Y ארוך יותר, כך הוא יהיה פחות נוקשה. זו הסיבה שמומלץ בדרך כלל לסידור "חזה מונע" מומלץ בדרך כלל ליישומים שבהם המרחק בין צירי x הוא פחות ממטר.

פיתרון הכונן המתוחכם יותר הוא להשתמש במנוע נפרד על כל ציר, כאשר המנועים מסונכרנים בסידור עבדים מאסטר דרך הבקר. עם זאת, בסידור זה, יש להתאים את שגיאות הנסיעה של הכוננים המכניים בצורה מושלמת (או כמעט-מושלמת)-אחרת, ניתן לגרום לתולים וכריכה כתוצאה מסטיות קלות במרחק שכל ציר עובר למהפכה מוטורית.

עבור יישומי גנטרי דיוק במהירות גבוהה, מנגנוני הכונן הנבחר הם בדרך כלל ברגי כדור וכונני מתלה ומין. ניתן להתאים באופן סלקטיבי את שתי הטכנולוגיות הללו כדי לספק שגיאה לינארית דומה בכל ציר, תוך הימנעות מחלק מערימת השגיאות שיכולה להתרחש במכלולי כונן ללא תחרות. מכיוון שכונני חגורה ושרשרת כוללים שגיאות מגרש שקשה להתאים ולפצות, אלה בדרך כלל לא מומלצות למערכות גנטיות כאשר צירי ה- X מונעים באופן עצמאי. מצד שני, מנועים לינאריים הם בחירה מצוינת עבור צירים מקבילים במערכות Gantry, מכיוון שאין להם שגיאה מכנית ויכולים לספק אורכי נסיעה ארוכים ומהירויות גבוהות.

פיתרון אחר - מעט פשרה בין שתי האפשרויות שתוארו לעיל - הוא להשתמש במנוע אחד כדי להניע את שני צירי ה- X. ניתן לעשות זאת על ידי חיבור הפלט של הציר מונע המנוע לכניסת הציר השני באמצעות צימוד מרחק (המכונה גם פיר חיבור). תצורה זו מבטלת את המנוע השני (ואת הסנכרון הנלווה שיידרש).

עם זאת, הקשיחות הפיתולית של צימוד המרחק חשובה. אם המומנט המועבר בין הצירים גורם לצימוד לחוות "פיתול", מתלה וכריכה עדיין יכולים להתרחש. תצורה זו היא לרוב אפשרות טובה כאשר המרחק בין צירי ה- x הוא בין מטר לשלושה מטרים, עם דרישות עומס ומהירות בינוניות.

גורם נוסף שיכול לגרום למתלה במערכות גנטיות הוא היעדר דיוק גובר והקבלה בין שני צירי ה- X. בכל פעם שני מדריכים ליניאריים מורכבים ומופעלים במקביל, הם דורשים סובלנות מסוימת במקביל, שטוח וישר כדי להימנע מעומס יתר על המסבים על אחד או בשני המדריכים. במערכות Gantry, בהן צירי ה- X נוטים להיות מרוחקים זה מזה (בגלל נסיעה ארוכה על ציר ה- Y), ההרכבה וההקבלה של צירי ה- X הופכים קריטיים עוד יותר, כאשר שגיאות זוויתיות מוגברות על פני מרחקים ארוכים.

טכנולוגיות מדריך שונות דורשות רמות שונות של דיוק לצורך הקבלה, שטוח וישר. ביישומי Gantry, טכנולוגיית המדריך הליניארית הטובה ביותר עבור צירי ה- X המקבילים היא בדרך כלל זו שמציעה את "הסליחה" ביותר בשגיאות הרכבה ויישור תוך מתן יכולת יכולת העומס והקשיחות הנדרשת.

מדריכי הרכבת המפורסמים בכדור או רולר מחזרים בדרך כלל מספקים את יכולת העומס והקשיחות הגבוהים ביותר של כל טכנולוגיות המדריך הליניאריות, אך כאשר משתמשים בהן בתצורה מקבילה, הם דורשים גובה הרכבה מדויק מאוד וסבולות מקבילות כדי למנוע כריכה. חלק מהיצרנים מציעים גרסאות "יישור עצמי" של מיסבי כדור המחזורים המסוגלים לפצות על התאמה שגויה, אם כי ניתן להפחית את הקשיחות ויכולת העומס.

מצד שני, גלגלי הנחיה הפועלים על מסלולי דיוק דורשים פחות דיוק בהתקנה וביישור מאשר מדריכי הרכבות המפורסמים. הם יכולים אפילו להיות מורכבים למשטחים לא מדויקים בינוני מבלי לגרום לבעיות ריצה כמו פטפוט וכריכה, גם כאשר משתמשים בשני מסלולים במקביל.

אמנם ניתן לבצע יישור עם כלים פשוטים כמו מחווני חיוג וחוטי חוטים, אך האורכים הארוכים המעורבים במערכות גנטיות הופכים לעתים קרובות את זה לבלתי מעשי. בנוסף, יישור צירים מרובים מקבילים וניצב מגדיל את המורכבות ונדרש זמן ועבודה באופן אקספוננציאלי.

זו הסיבה שאינטרפרומטר של לייזר הוא לרוב הכלי הטוב ביותר להבטיח יושר, שטוח ואורתוגונליות בין צירי גנטרי.