הגדרה, עיצוב ותצורות עבור מערכת מיקום ליניארית.

הגדרת רובוט קרטזיאני

רובוט קרטזיאני או רובוט קואורדינטות קרטזיאני (המכונה גם רובוט ליניארי) הוא רובוט תעשייתי עם שלושה צירי בקרה ראשוניים שכולם ליניאריים (כלומר שהם נעים לאורך קו ישר ולא מסתובבים) ומאונכים זה לזה. 3 המפרקים המחליקים מאפשרים לך להזיז את פרק כף היד למעלה למטה, פנימה והחוצה ואחורה. בחלל תלת מימד, זה אמין ומדויק להפליא. זה גם שימושי עבור תנועה אופקית ופחי ערימה כמערכת קואורדינטות רובוטית.

עיצוב ותצורות רובוט קרטזיאני

כדי להבין את מנגנון התכנון של רובוט קרטזיאני, אחד הדברים הראשונים שצריך להבין הוא הרעיון של טופולוגיה משותפת. מטרה נעה קשורה לבסיס של מניפולטורים סדרתיים על ידי שרשרת מתמשכת של חוליות ומפרקים. המטרה הנעה מחוברת לתחתית של מניפולטורים מקבילים על ידי מספר שרשראות (גפיים). רוב רובוטי הקואורדינטות הקרטזיות משתמשים בשילוב של קישורים קשורים טוריים ומקבילים. כל רובוט קואורדינטות קרטזיות, לעומת זאת, מחוברים מקבילים לחלוטין.

הבא נכנס לתמונה מידת החופש. רובוטים של קואורדינטות קרטזיות נוהגים לתמרן מבנים עם דרגות חופש של T תרגום ליניארי בלבד, שכן מפרקי P פריזמטיים הפועלים ליניאריים מפעילים אותם. מצד שני, למעט רובוטים של קואורדינטות קרטזיות יש גם דרגות R סיבוביות של חופש.

פריסת הצירים היא אחד הדברים הראשונים שיש לקבוע בעת בניית רובוט קרטזיאני, לא רק כדי לבצע את התנועות הדרושות אלא גם כדי להבטיח שלמכשיר יש קשיחות נאותה, שיכולה להשפיע על יכולת נשיאת עומס, דיוק הנסיעה ודיוק המיקום. .

חלק מהיישומים הזקוקים לתנועת קואורדינטה קרטזיאנית נעזרים היטב ברובוט גאנטרי מאשר בשיטה קרטזיאנית, בעיקר אם ציר ה-Y כולל מהלך ארוך או אם ההליך הקרטזי יציב מומנטים משמעותיים בצירים. ניתן להזדקק למכשיר גב עם צירי Dual-X או Dual-Y כדי למנוע סטיה או רטט מיותרים במצבים אלו.

רמה ליניארית, המורכבת ממפעיל ליניארי מקביל גיאומטרית למיסבים ליניאריים, משמשת בדרך כלל עבור כל ציר של רובוט קואורדינטות קרטזיות והמפעיל הליניארי מותקן בדרך כלל בין 2 מיסבים ליניאריים המופרדים לעומס מומנט אחורי. טבלת XY מורכבת משני שלבים ליניאריים מאונכים הנערמים זה על גבי זה.