הגדרה, תכנון ותצורות למערכת מיקום ליניארית.

הגדרת הרובוט הקרטזית

רובוט קרטזיאני או רובוט קואורדינטות קרטזיאני (המכונה גם רובוט ליניארי) הוא רובוט תעשייתי עם שלושה צירי בקרה ראשוניים שכולם ליניאריים (כלומר הם נוסעים לאורך קו ישר ולא מסתובבים) וניצב הדדי זה לזה. המפרקים של 3- הזזה מאפשרים לך להזיז את שורש כף היד שלך, פנימה, פנימה, ואחורה. במרחב התלת-ממדי, זה אמין ומדויק להפליא. זה שימושי גם לתנועה אופקית ולפחי ערימה כמערכת קואורדינטות רובוט.

עיצוב ותצורות רובוט קרטזיות

כדי להבין את מנגנון העיצוב של רובוט קרטזיאני, אחד הדברים הראשונים שצריך להבין הוא המושג טופולוגיה משותפת. מטרה נעה קשורה לבסיס של מניפולציות סדרתיות על ידי שרשרת רציפה של קישורים ומפרקים. היעד הנע מחובר לתחתית המניפולציות המקבילות על ידי מספר שרשראות (גפיים). רוב הרובוטים של הקואורדינטות הקרטזיות משתמשים בתערובת של קשרים סדרתיים ומקבילים. לעומת זאת, כל רובוטים קואורדינטים קרטזיים מחוברים לחלוטין.

הבא נכנס לתמונה הוא מידת החופש. רובוטים מתואמים קרטזיים בדרך כלל מפעילים מבנים עם רק תרגום לינארי דרגות חופש מכיוון שמפרקי P פריזמטיים עובדים ליניאריים מפעילים אותם. מצד שני, מעטים לרובוטים של קואורדינטות קרטזיות יש גם דרגות R סיבוביות של חופש.

פריסת הצירים היא אחד הדברים הראשונים לקבוע בעת בניית רובוט קרטזיאני, לא רק כדי להשיג את התנועות הדרושות, אלא גם כדי להבטיח כי למכשיר יש קשיחות מספקת, מה שיכול להשפיע על יכולת נשיאת העומס, דיוק נסיעות ודיוק מיקום.

יישומים מסוימים הזקוקים לתנועת קואורדינטות קרטזית נעזרים היטב ברובוט גנטרי מאשר בשיטה קרטזית, בעיקר אם ציר ה- Y כרוך במכת ארוכה או אם ההליך הקרטזיאני יציב רגעים משמעותיים על הצירים. ניתן צורך במכשיר גנדי עם צירי כפול-X או כפול-Y כדי למנוע סטיה או רטט מיותרים במצבים אלה.

רמה ליניארית, המורכבת ממפעיל ליניארי מקביל לגיאומטרית עם מיסבים ליניאריים, משמשת בדרך כלל לכל ציר של רובוט קואורדינטות קרטזיאני והמפעיל הליניארי מותקן בדרך כלל בין 2 מיסב ליניארי המוגדר לעומס הרגע האחורי. טבלת XY מורכבת משני שלבים ליניאריים בניצב מוערמים זה על זה.