כדי לבחור רובוט, העריך תחילה את צרכי היישום. זה מתחיל בפרופיל של העומס, האוריינטציה, המהירות, הנסיעות, הדיוק, הסביבה והחובה של העבודה, המכונה לעיתים פרמטרים אבודים.

1. עומס.

כושר העומס של הרובוט (המוגדר על ידי היצרן) חייב לעלות על המשקל הכולל של העומס, כולל כל כלי, בסוף זרוע הרובוט. מה שמגביל את הסקרה ורובוטים עם שישה ציר הוא שהם תומכים בעומסים על זרועות מורחבות. קחו בחשבון מרכז עיבוד שעושה מכלולי מיסב של 100 ק"ג ומעלה. העומס הזה עולה על היכולות של כל הרובוטים הגדולים ביותר של SARA או שש צירים. לעומת זאת, רובוט קרטזי טיפוסי יכול לבחור ולהניח עומסים כאלה בקלות, מכיוון שמסגרת התמיכה והמסבים שלו תומכים בעקביות בכל טווח התנועה.
גם כאשר עומס כבד נמצא ביכולת של רובוט, הוא יכול להשפיל את הדיוק. לדוגמה, בחירה והצבת פריטים של 50 ק"ג נמצאת בטווח העומס של הרובוטים של SARA וגם קרטזיים. אבל 50 ק"ג נמצא בקצה העליון של יכולותיה של SCARA טיפוסיות, כך שיידרש בקרות ורכיבים יקרים יותר כדי להתמודד עם המומנט. יתרה מזאת, רובוטים טיפוסיים של SCARA יכולים להניח עומסים כבדים לטווח של 0.1 מ"מ, מכיוון שהמשקל מסיט את הזרוע ומשפיל את יכולתו של הרובוט למקם את העומס בעקביות ברמת הדיוק. אולם רובוטים קרטזיים עם מפעילי בורג הכדור ומסבי תמיכה מרווחים היטב יכולים שוב ושוב למקם 50 ק"ג ועומסים כבדים יותר לטווח של 10 מיקרומטר.

2. אוריינטציה

זה תלוי באופן הרכבת הרובוט וכיצד הוא ממקם חלקים או מוצרים המועברים. המטרה היא להתאים את טביעת הרגל של הרובוט לאזור העבודה. אם רצפת הרובוט של SCARA או שישה ציר או הכן רכוב על קו יוצרים חסימה, אז רובוטים כאלה עשויים להיות לא האפשרות הטובה ביותר. אם האפליקציה זקוקה רק לתנועה בכמה צירים, אז רובוטים קרטזיים של מסגרת קטנה יכולים לעלות מעל התקורה ומחוצה לה. אך לצורך טיפול או עבודה מורכבים הזקוקים לארבעה צירי תנועה או יותר, מסגרת הרובוט הקרטזית יכולה להוות יותר מדי חסימות, ורובוט קטן של SCARA, שלעתים דורש רק 200 מ"מ 2 של שטח וארבעה ברגים על הדום, עשוי להיות מתאים יותר.
גורם לאור הוא אוריינטציה חלקית. רובוטים של SARA ושישה ציר יכולים לסובב חלקים, יתרון לטיפול בחלקים או בכלים בזוויות ובמיקומים שונים. כדי לקבל גמישות דומה, לחלק מהרובוטים הקרטזיים יש מרכיבי משנה הנקראים מודולי הזנה המניעים עומסי מטען בציר Z. בדרך כלל, מודולי הזנה משתמשים במוט דחף בורג כדור כדי להזיז חלקים או כלים לאורך ציר ה- Z בטיפול, איסוף ומקום יישומי הזנה. רובוטים קרטזיים יכולים לשלב גם מפעילי סיבוב כדי לספק יכולות אוריינטציה נוספות.

3. מהירות ונסיעות.

יחד עם דירוג עומסים, קטלוגים של יצרני רובוט מפרטים גם דירוג מהירות. שיקול מרכזי אחד בבחירת רובוטים ליישומי איסוף ומקום הוא זמני האצה על פני מרחקים משמעותיים. רובוטים קרטזיים יכולים להאיץ בגובה 5 מ 'לשנייה ומעלה, ולהתמודד עם הביצועים של SCARA ורובוטים של שישה ציר.
רובוטים קרטזיים הגיוניים גם כאשר יישומים כוללים מרחקים ארוכים. הסיבה לכך היא שמעצבים יכולים לשנות במהירות ולהרחיב את הרובוטים הקרטזיים לפי הצורך עם מודולים עד 20 מ '. המהירות והמרחק ניתנים להתאמה אישית נוספת על ידי בחירת חגורה, מנוע ליניארי או מפעיל בורג כדור. לעומת זאת, בדרך כלל מראש נשק מפורש מראש לקראת טווח הגעה נתון, כמו 500 מ"מ, למשל.

4. דיוק עמדה.

לרובוטים של SARA ושש ציר הגדירו מראש את דירוג הדיוק המקלים על קביעת החזרתיות שלהם בתנועה. אבל רובוטים אלה נועלים מעצבים לרמה אחת של דיוק בעת הרכישה. משתמשי קצה יכולים לשדרג רובוטים קרטזיים או גנטרי לרמות דיוק רבות על ידי שינוי המפעיל, אפילו ל -10 מיקרומטר, עם בורג כדור. עבור פחות דיוק וכדי לחתוך עלות, משתמשי קצה יכולים להחליף כונן פנאומטי או חגורה ומפעיל שונה לדיוק 0.1 מ"מ.
דיוק הוא המפתח ביישומים מתקדמים כמו כלי מכונות. הרובוטים הקרטזיים הללו זקוקים לרכיבים מכניים טובים יותר כמו שולחנות מסילה של מכונות מדויקות ומפעילים בורחי כדור. עבור יישומים שבהם SCARA וזרועות רובוט של שישה ציר אינן יכולות לשמור על דיוק בגלל סטיה של ARM, קחו בחשבון רובוט קרטזיאני עם מיסבים ליניאריים בעלי דיוק גבוה. המרווח הנושא ממזער את הסטייה כך שניתן יהיה למקם את אפקט הקצה בצורה מדויקת יותר.
למרות שמעטפות עבודה קטנות מעדיפות לרובוטים של SCARA או עם שישה ציר, לפעמים המורכבות של הרובוטים והעלות הגבוהה יותר הם מיותרים. דוגמא אחת שבה הרובוטים הקרטזיים עובדים טוב יותר היא ביישום לייצור נפח רפואי-נפח גבוה. כאן, רובוט לוקח פיפטות מתבנית ומכניס אותם למתלה המועבר על ידי מכונת אוטומציה משנית. SCARA ורובוטים של שישה ציר הם בר-קיימא מכיוון שדיוק של 0.1 מ"מ מספיק ביישום זה. אולם הסטה היא בעייתית כאשר הרובוט מטפל בפיפטות קטנות יותר של 3 מ"מ. בנוסף, חוסר מקום להדרכה בתוך התא מעדיף רובוטים של גנטרי.

5. סביבה.

שני גורמים המכתיבים את הרובוט הטוב ביותר הם סביבת הסביבה והסכנות של המעטפה העובדת במרחב עצמו. שיקול שלישי, אם רובוט ילך בחדר נקי, הוא בדרך כלל לא נושא מכיוון שכל סוגי הרובוט מיוצרים בגרסאות בחדר נקי.
הכן של הסקרה ורובוטים של שישה ציר נוטים להיות קומפקטיים, שימושי עם שטח רצפה מוגבל. אבל זה עשוי להיות לא רלוונטי אם מתקינים יכולים להרכיב את מסגרת התמיכה של הרובוט או על קיר. לעומת זאת, ליישומים עם הפרעות מכניות, כמו כאשר רובוט צריך להגיע לתיבות כדי לשלוף חלקים, זרועות שישה ציר בדרך כלל מתאימות ביותר. בדרך כלל רובוטים של שישה ציר עולים יותר מאשר קרטזיאנים, אך ההוצאה מוצדקת אם אין דרך לבצע את היישום ללא רצפי תנועה מורכבים.
גורמים סביבתיים כמו אבק ולכלוך משפיעים גם על בחירת הרובוט. מפוח יכול לכסות את SCARA ומפרקי רובוט של שישה ציר, וסוגים שונים של כלבי ים מגנים על מפעילי ציר Z. לחדרים נקיים באמצעות טיהור אוויר, רובוטים קרטזיים מאפשרים למעצבים לסגור את המפעילים הליניאריים במבנה IP65 שממזער את כניסת המים והאבק. בנוסף, כלבי ים בעלי ביצועים גבוהים יכולים לסגור רבים מהמרכיבים המבניים של הצירים.

6. מחזור חובה.

זה משך הזמן שנדרש כדי להשלים מחזור פעולה אחד. רובוטים הפועלים ברציפות 24/7 (כמו בהקרנה בתפוקה גבוהה וייצור תרופות) מגיעים לסיום החיים מוקדם יותר מאלו שרצים רק 8 שעות, חמישה ימים בשבוע. הבהירו סוגיות אלה מראש, וקבלו רובוטים עם מרווחי שימון ארוכים ודרישות תחזוקה נמוכה כדי למנוע החמרה בהמשך.