יישום איסוף ומקום, כגון שימוש במעבדה, נהנה מבנייה שלוחה מכיוון שרכיבים נגישים בקלות. רובוטים של Gantry הם רובוטים קואורדינציה קרטזית עם חברים אופקיים הנתמכים בשני הקצוות; מבחינה פיזית, הם דומים למנופי גנטרי, שאינם בהכרח רובוטים. רובוטים של גנטרי הם לרוב ענקיים ומסוגלים לשאת עומסים כבדים.

ההבדל בין רובוטים קרטזיים

לרובוט קרטזיאני יש מפעיל ליניארי אחד על כל ציר, ואילו לרובוט גנטרי יש שני צירי בסיסים (x) וציר שני (y) שמשתרע עליהם. תכנון זה מונע מהציר השני מלהיות שלוחה (יותר על כך בהמשך) וגורם לאורכי שבץ מוחי ארוכים יותר בגנטיות ועומס גדול יותר להשוות לרובוט קרטזיאני.

הנחשבים ביותר של קרטזיאן-רובוטים משתמשים בעיצוב המודרך כפול מכיוון שהוא מספק הגנה מצוינת יותר לעומסי יתר (רגע); עם זאת, לצירים עם מדריכים לינאריים כפולים יש הדפס יותר ברגל מאשר צירים עם אחד, בהשוואה מערכות מדריך כפול בדרך כלל קצרות (בכיוון האנכי) ועשויות לחסל אינטראקציה עם אזורים אחרים במכונה. הטענה היא שסוג הצירים שבחרת משפיע לא רק על היעילות של המערכת הקרטזית אלא גם על טביעת הרגל הכוללת.

מפעילי רובוט קרטזיים

אם מנגנון קרטזיאני הוא הבחירה הטובה ביותר, גורם התכנון הבא הוא בדרך כלל יחידת בקרת המפעיל, שעשויה להיות מערכת בריח, בורג או מונע פנאומטי. מפעילים לינאריים זמינים בדרך כלל עם מדריך לינארי יחיד או כפול בהתאם למערכת הכונן.

בקרת כבלים וניהול

בקרת כבלים היא תכונה חיונית נוספת של עיצוב רובוט זה שלעתים קרובות מתעלמים בשלבים המוקדמים (או נדחים רק לשלבים מאוחרים יותר של התוכנית). לבקרה, אוויר (עבור צירים פנאומטיים), כניסת מקודד (עבור קרטזית מונעת סרוו), חיישן ומנגנוני חשמל אחרים, כל ציר כרוך במספר כבלים.

כאשר מערכות ורכיבים מחוברים דרך האינטרנט התעשייתי של הדברים (IIOT), השיטות והכלים המשמשים לקישורם הופכים להיות קריטיים בהרבה ושני הצינורות, החוטים והמחברים הללו חייבים להיות מנותבים כראוי ומתוחזקים כדי למנוע עייפות מוקדמת מבלתי פוסקת כיפוף או הפרעה מהפרעה לרכיבי מכשירים אחרים.

סוג הכבלים והכמות הנדרשים, כמו גם התחכום של ניהול הכבלים, נקבעים על ידי סוג הבקרה ופרוטוקול הרשת. שים לב שמנשא הכבלים של מערכת ניהול הכבלים, מגשים או בית ישפיעו על מדידות המערכת הכוללות, לכן וודא כי אין שום התנגשות עם מערכת הכבלים ושאר הרכיבים הרובוטיים.

בקרות רובוט קרטזיות

רובוטים קרטזיים הם השיטה המועדפת על ביצוע תנועות נקודה לנקודה, אך הם יכולים גם לבצע תנועה אינטרפולציה ומורכבת מורכבת. סוג התנועה הדרוש יפרט את מכשיר הבקרה הטוב ביותר, פרוטוקול הרשת, HMI ורכיבי תנועה אחרים למערכת.

בעוד שרכיבים אלה ממוקמים באופן עצמאי מצירי הרובוט, לרוב, הם ישפיעו על המנועים, החוטים ועל רכיבים חשמליים אחרים בציר הדרושים. אלמנטים אלה בציר ישפיעו על שני שיקולי העיצוב הראשונים, המיקום ובקרת הכבלים.

כתוצאה מכך, תהליך העיצוב נופל במעגל מלא, ומדגיש את החשיבות של בניית רובוט קרטזיאני כמכשיר אלקטרומכני מחובר זה לזה ולא כמערכת חלקים מכניים המחוברים לחומרה ותוכנה חשמלית.

מעטפת עבודות רובוט קרטזיות

תצורות רובוט שונות מייצרות צורות מעטפות עבודה מובחנות. מעטפת עבודה זו היא קריטית בבחירת רובוט ליישום ספציפי מכיוון שהיא מציינת את אזור העבודה של המניפולציה ואת אפקטור הסיום. לצורך ריבוי מטרות, יש לתרגל טיפול בעת לימוד מעטפת העבודה של רובוט:

1. המעטפה העובדת היא כמות העבודה שיכולה להיות גישה לפי נקודה בסוף הזרוע הרובוטית, שהיא בדרך כלל אמצע סידורי ההרכבה של אפקט הקצה. אין בו מכשירים או יצירות עבודה בבעלות האפקטור הקצה.

2. לעיתים ישנם מיקומים בתוך המעטפה ההפעלה שזרוע הרובוט לא יכולה להיכנס אליהם. אזורים מתים הם השם שניתן לאזורים ספציפיים.
יכולת העומס המקסימאלית המצוטטת ניתנת להשגה רק באורכי זרוע כאלה, אשר עשויה להגיע או לא להגיע למקסימום טווח.

3. מעטפת ההפעלה של התצורה הקרטזית היא פריזמה מלבנית. בתוך המעטפה העובדת, אין אזורים מתים, והרובוט יכול לתפעל את העומס המלא על כל נפח העבודה.